[实用新型]手动车后抓取机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及机器人用的手爪抓取技术，具体地说是手动车后抓取机构。

背景技术

随着时代的进步和科技的发展，许多原先由人工来完成的工作都由机器人取代完成。机器人是一种自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类信号指令，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助和取代人类繁重、危险、有毒或无法从事的工作。机器人手爪抓取是用来握持工件或工具的部件，是整个机器人最核心的地方之一。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术现状，而提供一种动作灵敏、定位精确、能从事抓取搬运作业的手动车后抓取机构。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：手动车后抓取机构，包括固定安装在升降机构上随升降机构上下滑动的伸缩机构，伸缩机构前后滑动带动有旋转机构，旋转机构旋转带动有抓取机构，抓取机构包括与旋转机构固定相连的地盘和转动安装在地盘上的中心转盘以及固定安装在地盘上用于推动中心转盘转动式抓取或松放的抓取气缸，地盘上制有至少一个与抓取物穿配的抓取孔，中心转盘上周向分布制有配合抓取孔径向顶压夹紧抓取物的抓爪。

为优化上述技术方案，采取的措施还包括：

上述的地盘上环抓取孔固定制有过半圆配合抓爪顶压夹紧抓取物的固定环形夹爪，抓取气缸沿中心转盘的切线方向推动中心转盘有限转动，中心转盘的抓爪上安装有起弹性无伤夹紧作用的缓冲块。

上述的旋转机构包括与伸缩机构固定相连的旋转固定架，旋转固定架的下端面配装有旋转盘，旋转固定架的上端面固定安装有驱动旋转盘旋转的驱动电机，旋转盘上吊装固定有四根支撑吊杆，地盘经支撑吊杆与旋转盘固定相连接。

上述的伸缩机构包括推进气缸架和滑动配装在推进气缸架上沿该推进气缸架导向前后滑动的伸缩架以及固定在该推进气缸架上用于推动伸缩架前后运动的推进气缸；旋转固定架固定安装在伸缩架的前端，推进气缸架与升降机构固定相连接。

上述的推进气缸架的上架面配装有导向滑轨，伸缩架的架底面安装有与该导向滑轨滑动穿设配合的滑块，伸缩架的后端面固定安装有气缸推进板，推进气缸的活塞杆与气缸推进板固定相连接。

上述的升降机构固包括上下滑动架和沿上下滑动架下滑动的固定板，推进气缸架固定安装在固定板上。

上述的固定板上固定安装有升降滑块，上下滑动架上配装有与升降滑块穿设导向配合的光杆。

与现有技术相比，本实用新型在上下运动的升降机构上安装有前后运动的伸缩机构并通过伸缩机构带动有能调正抓取物位置的旋转机构，然后利用安装在旋转机构上的抓取机构抓取或松放抓取物，从而实现机器人手爪抓取搬运的功能。本实用新型结构简洁、性能稳定、反应灵敏，能满足工件的自动化搬运需求。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图；

图2是图1的俯视结构图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施例作进一步详细描述。

图1至图2为本实用新型的结构示意图。

其中的附图标记为：抓取物A、升降机构1、上下滑动架11、固定板12、升降滑块13、光杆14、伸缩机构2、推进气缸架21、伸缩架22、推进气缸23、导向滑轨24、滑块25、气缸推进板26、旋转机构3、旋转固定架31、旋转盘32、驱动电机33、支撑吊杆34、抓取机构4、地盘41、固定环形夹爪41a、中心转盘42、缓冲块42a、抓取气缸43。