[实用新型]骨科机器人导针定位器及导航装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种医疗设备，特别是一种用于骨科微创手术的骨科机器人导针定位器、机器人导航装置及定位系统。 

背景技术

随着创伤骨科治疗技术的不断的进步和完善，骨科微创手术已成为创伤骨科发展的主要方向。这种新型手术方式由于是闭合复位和微创固定，这就决定了很多工作要暴露在X光下完成，在手术过程中辐射出的大量X射线容易对患者和手术医生的健康造成严重的威胁甚至伤害，尤其是对于手术医生，长时间的X射线辐射会造成免疫力低下等一系列健康问题。目前世界上很多国家都致力于开发各种新型的导航技术，以提高微创手术的精度，并尽可能减少手术医生和患者在手术中所受到的X射线辐射。 

针对目前骨科微创手术中存在的缺陷和不足，逐渐产生了借助计算机及其控制操作软件、定位架来辅助医生进行手术的髓内钉远端锁定技术，见专利号为02158691.8，发明名称为计算机辅助髓内钉远端锁定系统的专利，该专利是在传统髓内钉固定技术的基础上，利用计算机视觉的三维成像几何原理确定出目标点几何位置，并设计出定位架结构来实现手术路径的快速定位，从而实现髓内钉固定的半自动化。该专利所述系统是将患肢放入定位架内部，由U型架将导向装置固定，并通过导向装置上的导向孔穿入锁钉，以将锁钉固定在髓内钉上的销孔中完成手术，该系统的缺点是导向装置必须由U型架进行固定，该U型架的加工涉及切割、校准等复杂工艺，并且成本高，而且一旦由于时效原因发生轻微变形，会使得导向装置定位不准确，带来很大的误差；另外，在定位架内部放置患肢，无法在大范围内调整导向装置与患者的相对位置，会使得手术所针对的患肢的部位受限，该专利只适合对胫骨或股骨的髓内钉手术，不适合任意位置的骨固定术；而且定位架在每次手术前后需要进行消毒、组装及拆卸等程序，工作繁琐，消耗人力物力，同时存在组装不正确带来的定位不准确的隐患。针对上述问题，专利号为200910237998.6，发明名称为骨科机器人导航装置及定位系统的专利公开的导航装置包括直杆型导向装置，设置于患肢侧面并通过将直杆型导向装置直接卡接在两个万向节上来实现直杆型导向装置自身的准确定位，将导向套筒放入直杆型导向装置中，导针通过导向套筒内部最终插入到患肢中，无需设置U型架这一设备，直杆型导向装置的位置和方向一旦确定，导向套筒以及导针的位置及方向就随之精确确定，能够实现手术路径在空间上的准确的固定。这种装置是放置在患肢的侧面通过直杆型导向装置进行手术，要求配合使用的导针长度很长，成本较高。并且由于骨科机器人的C型臂两端的X光光源和X光成像装置之间尺寸的限制，导针置入过程中，无法利用C型臂进行某些位置的透视验证，例如骶髂关节螺钉手术中，由于导针和定位器与C型臂干涉而不能进行侧位透视，使得骨科微创手术的应用受到一定限制。 

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中存在的缺陷或不足，提供一种新型的骨科机器人导针定位器，通过设置弯曲型导向定位装置，使得配合的导针长度可大大缩短，并且使导针远离了骨科机器人的机械臂，克服了导针与C型臂的干涉。本实用新型还涉及一种用于骨科微创手术的骨科机器人导航装置及定位系统。 

本实用新型的技术方案如下： 

一种骨科机器人导针定位器，其特征在于，包括弯曲型导向定位装置，所述弯曲型导向定位装置包括互相连接的连杆和支架，所述连杆上设置有可沿连杆轴线滑动的滑动套，所述支架上设置有套筒固定结构，通过所述套筒固定结构固定安装为导针导向的导向套筒，所述导向套筒安装后其轴线与连杆轴线的角度在15度至75度之间。 

所述连杆上还设置有不可沿连杆轴线滑动的固定套，所述固定套和滑动套均为与骨科机器人导航装置的万向节实现卡接的部件。 

所述固定套上设置有用于与所述万向节卡接的两个平面。 

所述固定套上的两个平面相互垂直。 

所述固定套上设置有定位销；和/或，所述连杆上设置有防止所述滑动套脱落的挡片。 

所述导向套筒安装后其轴线与连杆轴线的角度在25度至50度之间。 

所述导向套筒安装后其轴线与连杆轴线的角度为30度。 

所述套筒固定结构为在支架上设置的与导向套筒匹配以便插入并固定导向套筒的通孔。 

所述通孔的壁上设置有退针槽，所述退针槽为沿通孔轴向贯通的用于取出导针的缺口。 

所述套筒固定结构为用于卡接导向套筒的卡接槽。