[实用新型]骨科机器人导针定位器及导航装置

权利要求书

1.一种骨科机器人导针定位器，其特征在于，包括弯曲型导向定位装置，所述弯曲型导向定位装置包括互相连接的连杆和支架，所述连杆上设置有可沿连杆轴线滑动的滑动套，所述支架上设置有套筒固定结构，通过所述套筒固定结构固定安装为导针导向的导向套筒，所述导向套筒安装后其轴线与连杆轴线的角度在15度至75度之间。 

2.根据权利要求1所述的骨科机器人导针定位器，其特征在于，所述连杆上还设置有不可沿连杆轴线滑动的固定套，所述固定套和滑动套均为与骨科机器人导航装置的万向节实现卡接的部件。 

3.根据权利要求2所述的骨科机器人导针定位器，其特征在于，所述固定套上设置有用于与所述万向节卡接的两个平面。 

4.根据权利要求3所述的骨科机器人导针定位器，其特征在于，所述固定套上的两个平面相互垂直。 

5.根据权利要求2至4之一所述的骨科机器人导针定位器，其特征在于，所述固定套上设置有定位销；和/或，所述连杆上设置有防止所述滑动套脱落的挡片。 

6.根据权利要求1至4之一所述的骨科机器人导针定位器，其特征在于，所述导向套筒安装后其轴线与连杆轴线的角度为30度。 

7.根据权利要求1至4之一所述的骨科机器人导针定位器，其特征在于，所述套筒固定结构为在支架上设置的与导向套筒匹配以便插入并固定导向套筒的通孔。 

8.根据权利要求7所述的骨科机器人导针定位器，其特征在于，所述通孔的壁上设置有退针槽，所述退针槽为沿通孔轴向贯通的用于取出导针的缺口。 

9.一种骨科机器人导航装置，包括机座、第一串联机械臂和第二串联机械臂，所述第一串联机械臂包括串联连接的第一水平运动组件、第一竖直运动组件和第一万向节，所述第二串联机械臂包括串联连接的第二水平运动组件、第二竖直运动组件和第二万向节，所述第一水平运动组件和第二水平运动组件均与机座相连，所述第一水平运动组件与第一竖直运动组件之间、第一竖直运动组件与第一万向节之间、第二水平运动组件与第二竖直运动组件之间以及第二竖直运动组件与第二万向节之间均通过导轨相连，其特征在于，还包括权利要求1至8之一所述的骨科机器人导针定位器，所述第一万向节与所述滑动套卡接，当所述连杆上设置有固定套时，所述第二万向节与所述固定套卡接；当所述连杆上没有设置固定套时，所述第二万向节与所述连杆上滑动套以外的某部分卡接。 

10.根据权利要求9所述的骨科机器人导航装置，其特征在于，所述第一万向节和第二万向节均包括依次连接的底座、水平旋转部件、竖直旋转部件和卡接部件，所述卡接部件包 括V形块和楔形块来完成导向套筒的卡接，所述V形块和楔形块均设置在竖直旋转部件上，并且所述V形块的V形槽对应所述楔形块的斜面；所述卡接部件采用V形槽定位，并配合水平旋转部件的水平旋转以及竖直旋转部件的竖直旋转实现导向套筒的准确定位。 

11.根据权利要求10所述的骨科机器人导航装置，其特征在于，所述水平旋转部件包括Y形支架和旋转轴承，所述Y形支架的Y形底部通过旋转轴承与底座相连，所述竖直旋转部件为U形支架，所述U形支架的U形两臂分别与Y形支架的Y形两臂的内侧呈轴对称连接，所述V形块设置于U形支架的一个U形臂内侧，楔形块设置于U形支架的另外一个U形臂内侧；和/或，所述水平旋转部件为可绕自身竖直轴线旋转的部件，所述竖直旋转部件为与水平旋转部件活动连接并可绕自身水平轴线旋转的部件。