[实用新型]一种外墙清洁及维护机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种建筑外墙清洁及维护设备，尤其涉及一种外墙清洁及维护机器人。

背景技术

随着城市化进程的快速发展，高楼建筑愈来愈多，而城市化建筑也以高楼和玻璃幕墙为主，然而高层幕墙的清洁及维护为一项量大面广的作业，目前，如何高效地、安全地清洗自己的生活家园和工作环境，进行高层玻璃幕墙或各式各样的墙面清洁及维护作业逐渐被人们关注，就目前的市场应用而言，最常见的清洁维护方式是由专业的高层清洁维护人员从楼顶悬吊于高层建筑物的外墙表面进行人工清洁维护，然而这种清洗方式不仅工作强度大，劳动效率低，而且非常不安全，常出现清洁维护人员坠下伤亡的情况。

当然市场上也出现了一些替代人工清洁维护的高层幕墙清洁维护机器人，但大多数机器人都是通过绳索进行上下牵引，行动不够灵活，遇到空中障碍物时无法进行有效处理，而且此类机器人结构复杂，在牵引端需要人员进行控制，设备的吸附设计安全冗余低，使用不灵活且不能普遍适用于各种建筑外墙。

另外，在其他一些应用领域，比如太空、深海探测器表面维护及其他不宜人类活动的等等环境，也需要一种更易操控、具有自主越障能力的机器人平台。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提供能够有效吸附，且能仿生行走避障的外墙清洁及维护机器人。

为实现上述目的，本实用新型提出如下技术方案：一种外墙清洁及维护机器人，包括支持装置，机器人本体以及连接所述机器人本体与所述支持装置的连接缆绳，其中：所述支持装置包括污水回收装置，供水装置，供电装置，线缆缠绕装置及卷扬机；所述机器人本体包括机架，设于所述机架上的清洁维护机构，主控装置，真空发生器、监测装置及传感器装置，所述清洁维护机构安装于所述机架贴近墙面的一端，所述机架连接有复数独立运动的行走装置，所述行走装置端部连接有吸附装置；所述连接缆绳包括牵引绳，供水管，回收管及电缆，所述牵引绳连接卷扬机，所述供水管连接供水装置，所述回收管连接污水回收装置，所述电缆连接所述供电装置，其他支持管路连接所述其他维护装置。

所述行走装置包括复数支架及连接所述支架的舵机，所述吸附装置连接在所述行走装置的端部，所述传感器装置包括接触传感器及视觉传感器，所述传感器装置连接在所述行走装置上。

所述吸附装置包括探测吸附表面的传感器及接触吸附表面的吸附头，包括真空管，真空吸盘，真空压力传感器，接触传感器及视觉传感器，所述真空管分别连接所述真空吸盘及所述真空发生器。

所述清洁机构包括清洁刷头，喷水头及污水回收口，所述喷水头连接所述供水管，所述污水回收口连接所述回收管。

还包括远程控制终端，所述远程控制终端与所述机器人本体有线或无线连接，用于检测并控制所述机器人本体。

所述检测装置通过支撑架安装在所述机架上，用于监测所述机器人本体及周围环境，包括摄像头及显示屏。

与现有技术相比，本实用新型揭示的外墙清洁及维护机器人，可以实现无障碍墙面的无人作业，对于有障碍的墙面，可以让操作维护人员远程了解并控制作业，本清洁及维护机器人将支持装置和机器人本体分离，减轻机器人本体重量，增强吸附能力，同时每个行走装置采用仿生设计，配有独立的传感装置和吸附装置，且单独控制，使得机器人本体如蜘蛛般行走自如，此外，在行走装置上设置的传感装置及吸附装置上设置的传感器可以检测缝隙，障碍及外墙结构，并能自动制定适应性运动方案，从而完成无障碍的清洁工作。

附图说明

图1是本实用新型所揭示的外墙清洁及维护机器人的结构示意图；

图2是本实用新型所揭示的支持装置的结构示意图；

图3是本实用新型所揭示的机器人本体的正视图；

图4是本实用新型所揭示的机器人本体的结构示意图；

图5是图4的局部示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整的描述。

本实用新型所揭示的一种外墙清洁及维护机器人，应用于高层建筑外墙清洁及维护，如图1所示，其包括支持装置1，机器人本体2，连接所述支持装置1和所述机器人本体2的连接缆绳3及远程控制平台，所述连接缆绳3包括牵引绳，进水管，排污管，电缆及其他支持管路。