[实用新型]一种料架及其定位控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及AGV领域，特别涉及一种料架及其定位控制系统。

背景技术

在现代化的工厂里，逐步用智能机器人AGV（Automated Guided Vehicle：无人搬运车）来代替人工运送物料，即能节约成本，又能提高工作效率。但是，在AGV与生产线边定位和对接过程中，由于受地面、惯性等多方面的影响，很难进行准确的定位和对接。特别是对那些对于AGV定位和对接的精度要求非常高工位，例如电子厂或汽车厂机械手加工工位，对于AGV定位和对接的精度要求达到毫米级或更高，现有的AGV无法满足，从而造成AGV这个产品得不到更加全面的使用。

经研究发现，在现有AGV运输系统中，料架承载工件，由AGV拖载至生产线边目的地，完成工件相对于机械加工手的初次定位，这种初次定位由于地面等客观因素的影响使工件相对于机械加工手之间的定位产生一定的误差，从而导致机械加工手抓取或加工工件时产生误操作。因此，需要对料架所承载的工件进行二次精准定位。

但是，面对现有的AGV运输系统，无论是针对AGV还是料架进行二次定位，都不易实现。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：提供一种带有定位装置的料架。

本实用新型的又一目的在于：提供一种料架的定位控制系统。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种料架，其包括台架座、托盘、浮动板和定位装置，所述托盘设置于台架座上端，所述托盘与所述浮动板滑动连接，所述定位装置用于实现浮动板的定位。

所述托盘的内表面为光滑面，所述浮动板的下表面为光滑面，所述浮动板通过其光滑面与所述托盘的光滑面接触而滑动连接。

所述托盘与浮动板之间具有由润滑材料制成的润滑层，所述浮动板通过润滑层与所述托盘滑动连接。

所述托盘内设有多个万向球或万向滚筒，所述托盘通过万向球或万向滚筒与所述浮动板浮动连接。

所述台架座为标准槽钢制作而成的框架结构。

所述托盘包括底座和四边围起来的侧板。

所述浮动板设有多根限位杆。

所述限位杆有8根。

所述定位装置包括两个带有定位口的定位座和两个定位机构，所述定位座对称设置于所述浮动板的左右两侧，所述托盘左右两侧板分别开设有供相应定位座穿过的缺口；所述定位机构包括支架、驱动装置和定位头，所述驱动装置安装于所述支架，所述定位头与所述驱动装置连接，所述定位头在所述驱动装置的带动下与相对应定位座的定位口连接或脱离，所述定位口为缩口结构，所述定位头与定位口相吻合。

定位座的定位口的形状为V形及定位头的形状为V形，或者定位座的定位口的形状为圆弧形及定位头的形状为圆弧形。

定位头在驱动装置的带动下与相对应的定位座嵌合，即可实现浮动板所承载工件在水平方向的二次定位（归中定位）。

优选地，所述定位装置还包括两个托块，所述托块分别固定于相对应定位座上；所述定位头插入相应定位座的定位口的一端的上部设有斜面，所述定位头的上端面高于定位座的上端面，当所述定位头与相对应的定位座连接时，定位头的上端面与相对应托块的下端面接触。这样浮动板被略微抬高，从而完成浮动板上所载物料在垂直方向的二次定位。

所述托盘左右两侧的缺口旁设有直角挡架。

所述支架包括底板、工字钢支撑杆和四块板筋，所述底板与地面固定连接。

所述驱动装置为气缸，所述气缸通过气缸安装板与所述支架连接，所述气缸安装板包括支撑板和气缸板；所述支架还包括气管安装架，所述气管安装架包括气路板和气管架。这样，可通过气缸的伸缩运动，带动定位头与定位座的连接，从而实现工件的二次定位。

所述定位头通过底座与所述气缸连接。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种定位控制系统，其包括PLC、继电器、电磁阀和感应开关，所述PLC的输入端与所述感应开关连接，所述PLC的输出端通过所述继电器和所述电磁阀与气缸连接；所述PLC通过所述继电器和所述电磁阀来控制气缸的伸出或缩回动作，从而带动所述定位头往复运动；所述感应开关用于感应气缸的伸出或缩回的极限位置。

所述气缸为三轴气缸TCM32X50-S。

所述电磁阀为4V210-08DC24V。

相对于现有技术，本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型通过滑动结构将普通料架改造为浮动料架，可将针对料架的二次定位转换为针对浮动板的二次定位，从而更容易实现料架所承载工件的二次定位。