[实用新型]一种用于罐盖抓取的磁性机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种罐盖生产设备技术领域，尤其是涉及一种用于罐盖抓取的磁性机械手。

背景技术

食品罐头的罐盖的生产工艺非常复杂，各工序自成一体，相互独立，传统的工序转换方式是由人工手工搬运，即在上一道工艺完成后由人工将收集好后的盖子直接搬运到下一道工艺送盖通道或装箱待下一道工艺用。人工手工搬运，一方面不利于食品卫生，另一方面操作工人的劳动强度非常大，且罐盖容易散落，具有安全隐患。公开日为2012年7月18日，公开号为CN102581603A的中国专利文件公开了一种机械手，包括：水平引导件，被安装在轴承的内圈或外圈上，并具有反作用力支座；竖直引导件，能够沿水平引导件滑动；水平直线运动执行元件，被安装在反作用力支座和竖直引导件之间；自动扳手；扳手夹具，具有用于夹持自动扳手的夹持部分和沿竖直引导件滑动的竖直滑动部分；竖直直线运动执行元件，被竖直地安装于竖直引导件的直线运动执行元件安装部和扳手夹具之间，以使扳手夹具沿着竖直引导件滑动；控制系统，控制水平直线运动执行元件和垂直直线运动执行元件的伸缩和自动扳手的操作。这种机械手可用于紧固外圈和内圈能够相对旋转的轴承上的螺栓，能够实现对具有多个螺栓的大型轴承进行自动化紧固。公开日为2011年2月9日，公开号为CN101966703A的中国专利文件公开了一种装料取料机械手,包括托架,托架与四连杆机构连接,四连杆机构通过相连的定位套和顶杆与机械手臂相连,四连杆机构的上摇臂与弹簧一端连接,机械手臂的尾部设有转轮,转轮上设有丝杠,丝杠穿过设置于机械手臂端面的螺母与机械手臂的内腔中的滑动轴一端相连,滑动轴另一端与机械手臂内腔中的钢丝绳一端相连,钢丝绳另一端与弹簧另一端相连;丝杠与设置于滑座上的丝杠驱动机构相连,滑座与导轨相连。本发明具有结构简单,使用方便,无需使用传感器就可实现对工件轻取轻放等特点,适用于薄壁,易碎,非导磁性,不规则外形的装料取料,特别是适用于高真空系统的装料取料。上述结构的机械手均无法解决食品罐盖类铁质薄片工件的转运问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为解决现有技术的食品罐盖工件转运过程劳动强度大、生产效率低且可能对食品卫生产生影响的问题，提供一种生产效率高、对食品卫生影响小的用于罐盖抓取的磁性机械手。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是，一种用于罐盖抓取的磁性机械手，包括一横臂，横臂的长度方向上设有开口向下的长槽，长槽内设有可上下移动的长条状磁铁，横臂上方设有磁铁升降气缸，长槽的槽底设有贯穿横臂的通孔，磁铁升降气缸的活塞杆穿过通孔与长条状磁铁固定连接，横臂的两端设有罐盖定位气缸，罐盖定位气缸的活塞轴与横臂的长度方向平行，活塞轴上连接有滑动块，滑动块的下方设有罐盖固定爪。本实用新型是一种用于搬运铁质食品罐盖的机械手，该机械手由横臂、气缸、长条状磁铁及固定爪等部件构成，它的工作原理是模仿人的搬运动作而形成的，首先需搬运的食品罐盖需分成一定长度的段条，两端的固定爪从两端护住罐盖，磁铁的磁场力吸附住罐盖来实现食品罐盖的搬运。当抓取罐盖条时，机械手靠近罐盖条，使横臂与罐盖条处于相互平行的位置，磁铁升降气缸向下伸出活塞杆，推动装在活塞杆下端的磁铁下降吸附住罐盖条，然后罐盖定位气缸收缩带动固定爪护住罐盖，就可以搬运罐盖；当需放下罐盖条时，机械手带着罐盖条来到罐盖放置位，罐盖定位气缸的活塞轴伸出，固定爪离开罐盖条，磁铁升降气缸收回活塞杆，磁铁上升远离罐盖条，罐盖条失去磁场吸附力，在重力作用下落在罐盖放置位上。该机械手可安装在机器人手臂上，与机器人共同完成罐盖条从上一工序搬运到下一工序的空间转换工作，该机械手同时可适用于各种形状的铁质罐盖，机械手的长度随罐盖条长短的而定。本实用新型解决了现有技术的食品罐盖工件转运过程劳动强度大、生产效率低且可能对食品卫生产生影响的问题，具有生产效率高，安全卫生的特点。

作为优选，磁铁升降气缸为两个，对称设置在横臂两端上方的罐盖定位气缸之间。两个磁铁升降气缸可以使磁铁在罐盖条偏载保持平衡，使罐盖运送更加平稳；当罐盖条长度较短时，单个磁铁升降气缸也可以满足要求，而当罐盖条长度较长时，也可以采用两个以上的磁铁升降气缸，采用两个或两个以上气缸时，气缸同步工作。

作为优选，横臂包括顶板和设置在顶板两侧下方的侧板，顶板与侧板固定连接构成所述的横臂，所述的磁铁升降气缸固定在顶板上。用一块顶板及两块侧板组合成横臂，顶板下方两块侧板之间的空间即构成用于磁铁升降的长槽，同时磁铁升降气缸可以固定在顶板上，长槽槽底的通孔则直接开设在顶板上即可，这样横臂加工方便，成本低。