[实用新型]机器人系统

说明书

技术领域

所公开的实施方式涉及一种机器人系统。

背景技术

以往，公开有如下机器人系统（例如参照专利文献1），例如在对紧急停止开关等外部仪器进行操作而从外部仪器输入信号时，想通过使机器人停止动作等而确保机器人周边的安全。

上述的机器人系统构成为，通过对连接外部仪器与控制机器人动作的机器人控制部的信号线进行双重化，从而即使在一方信号线上产生断线等问题时，也能够确实地将来自外部仪器的信号输入到机器人控制部。而且，作为上述的信号线已广知通过1根专用的信号线传输1种信号的所谓的硬接线。

专利文献1：日本国专利第4196757号公报

但是，近几年来，存在外部仪器的种类或从外部仪器输入的信号的数量增加的倾向。因而，在上述的双重信号线中，在2个系统都以通过硬接线布线的方式构成的情况下，例如当来自外部仪器的信号的数量增加1个时，信号线增加2根。如此，当信号线的数量增加时，集中信号线的连接器（connector）或端子部也随着变大而用于布线所需的空间增大，其结果机器人系统整体有可能趋于大型化。

实用新型内容

实施方式的一个形态是鉴于上述内容而进行的，其目的在于提供一种机器人系统，能够使将来自外部仪器的信号传输至机器人控制部的信号线的数量减少，能够使系统整体小型化。

实施方式的一个形态所涉及的机器人系统具备端子部、机器人控制部、双重信号线。端子部具有可连接输出多个信号的外部仪器的连接端子。机器人控制部根据来自所述外部仪器的信号对机器人的动作进行控制。双重信号线连接所述端子部与所述机器人控制部，通过2个系统将从所述外部仪器输入到所述端子部的多个信号分别传输至所述机器人控制部。另外，所述双重信号线具备：第1系统，通过单独的信号线分别传输多个信号；及第2系统，通过信号线集中传输多个信号。

根据实施方式的一个形态，能够使将来自外部仪器的信号传输至机器人控制部的信号线的数量减少，能够使机器人系统整体小型化。

附图说明

图1是表示第1实施方式所涉及的机器人系统的模式整体图。

图2是表示图1所示的控制盘的构成的框图。

图3是表示图1所示的机器人系统的构成的框图。

图4是表示图2等所示的由机器人控制部执行的处理顺序的流程图。

图5是表示第2实施方式所涉及的机器人系统的构成的框图。

图6是表示在图5所示的机器人系统中的端子部彼此等的连接的示意图。

符号说明

1、1a-机器人系统；2、102-机器人；3、103-外围装置；4-控制盘；5、105-外部仪器；10、110-端子部；10a、110a-连接端子；11-机器人控制部；12、112-机器人监视部；20、21、22、120、121、122-信号线；W-工件。

具体实施方式

以下，参照附图对本申请所公开的机器人系统的实施方式进行详细说明。而且，本实用新型不局限于以下所示的实施方式。

第1实施方式

图1是表示第1实施方式所涉及的机器人系统的模式整体图。如图1所示，本实施方式所涉及的机器人系统1具备机器人2、机器人2的外围装置3、控制盘4、紧急停止开关5a、安全栏开关5b、安全可编程控制器（PLC（Programma ble Logic Controller））5c等外部仪器5。

机器人2是例如工业用机器人，具体而言例如具有多个关节轴的多关节型机器人。机器人2具备：多个臂2a；手2b，安装在臂2a的顶端；及多个机器人用马达（未图示），驱动各关节或手2b等。机器人2通过机器人用马达的旋转驱动来对臂2a或手2b的姿势进行控制，例如通过手2b来进行把工件W把持或搬运等的规定的作业。

另外，虽然在图1中省略图示，但是在各机器人用马达上安装有编码器2c（在图3中将各编码器集中起来模式地进行表示）。编码器2c将表示机器人用马达的旋转量或旋转角度的信号（以下称为“机器人编码器信号”）输出到控制盘4。

而且，机器人2不局限于上述的多关节型机器人，也可以是其它种类的机器人，例如直角坐标机器人或并联连杆机器人等。另外，虽然机器人2作为末端执行器而具备手2b，但是如果能够对工件W执行规定的作业，则也可以是其他的末端执行器，例如也可以构成为具备吸附保持工件W的吸附部。另外，也可以替代手2b而安装弧焊用焊炬或点焊用枪，对工件W进行焊接。