[发明专利]带标记线的旁站电力线

说明书

技术领域

本发明涉及带标记线的旁站电力线。

背景技术

现有技术公开了一种田轨旁站电力线，其用于连接外界电力网，包括管壳、设置于管壳内部的电力线线芯，所述线芯包括取三相四线四根线芯的形式；所述旁站电力线由电杆支撑设置于田轨旁，所述管壳含有一个通长槽口；所述电力线含有连续光滑的裸露表面；所述槽口和电气连接界面与管壳等长；外界的电气连接界面通过所述槽口与所述裸露表面电气连接实现在移动中的电力交换。

但现有技术没有为利用旁站电力线的轨基农业机器人提供足够精密的空间坐标参照。而实施无管滴灌和个性化种植需要轨基农业机器人了解本身和相关农作物的空间坐标。

发明内容

本发明的目的是提供带标记线的旁站电力线，其可以为轨基农业机器人提供精确的空间坐标参照。

本发明实现其目的技术方案：带标记线的旁站电力线，包括若干相互首尾衔接的管壳、绝缘材料和导线，旁站电力线沿轨道设置并通过受电模块总成与电网电气连接；管壳上含有连续的标记线，所述标记线包括工字型标记和包含与其本身所在的位置相对应信息的条形码。

还可以令受电模块总成包括底盘、固定电气插接件、若干块导电列板和滑动受电块；底盘通过轮组与管壳配合滚动连接并沿管壳轴心线方向移动；导线通过滑动受电块、导电列板与固定电气插接件电气连接。

还可以令管壳轴心线包括直线和非直线曲线，导线和绝缘材料的轴心线与管壳轴心线相互平行或者大致相互平行。

还可以包括轨上农业机器人及轨侧农业机器人，轨上农业机器人包括通用作业平台、中梁、电动轮组总成、自动插电机械手和机器人控制系统；轨侧农业机器人包括螺旋输送装置、防滑轮组总成、防滑轮组连杆、大梁、机械手模块装卸机械手、自动插电机械手和机器人控制系统；自动插电机械手含有一个与所述标记线视觉连接的摄像头。

有益效果：本发明带标记线的旁站电力线，为轨基农业机器人通过机器视觉获得所需要的空间坐标提供了稳定的硬件条件。并使得轨基农业机器人可以实现精准作业。令管壳轴心线包括直线和非直线曲线，并令导线和绝缘材料的轴心线与管壳轴心线相互平行或者大致相互平行，可以适应复杂的地形。分别位于导线的上面和下面和分别位于导线的两个侧面的平板滑动受电块，对导线的弯曲相对不敏感。

附图说明

以下结合附图进一步说明。

图1a是一段带外置式受电模块总成的旁站电力线的结构示意图。图1b是图1c中电动轮组的局部放大。图1c是一个外置式受电模块总成的结构示意图。图1d是两个管壳采用缩径段首尾衔接的结构示意图。图1e是一个标记线的局部放大。图1f是一个自动插电机械手连接固定电气插接件的结构示意图。

图2是一段带内置式受电模块总成的旁站电力线的结构示意图。

图3a、3b分别是一个轨侧农业机器人的部件分解图和结构示意图。

图4是平板滑动受电块分别位于导线上面和下面的受电模块总成的结构示意图。

图5是平板滑动受电块分别位于导线的两个侧面的受电模块总成的结构示意图。

图中1.旁站电力线；2.管壳；3.绝缘材料管；4.导线；5.工字型标记；6.受电模块总成；7.电线杆；8.农地；9.开式腔体；10.条形码；11.内置滑动受电块；12.直导电列板；13.固定电气插接件；14.弧形底盘；15.标记线；16.摄像头；17.光伏电池；18.电动轮组；19.管壳轴心线；20.卡块；21.通长槽口；22.缩径段；23.胶圈；25.卡孔；30.电网；35.平板滑动受电块；36.接线盒；37.插接导向口；38.自动插电机械手；39.插接控制系统；40.折弯导电列板；41.多关节手臂；42.插接摄像头；43.外部电气插接件；44.电源插头；46.电动螺钉；47.插接导向；48.电缆；49.螺孔；58.受电计算机控制系统；59.导线温度传感器；68.弧面；69.弧形滑动受电块；71.弧形导电列板；72.平板底盘；73.槽形通道；74.机器人控制系统；75.安装底座；76.电动转向机构；77割稻机械手模块；78.轨侧农业机器人；79.螺旋输送装置；80.防滑轮组总成；81.防滑轮组连杆；82.大梁；83.机械手装卸机械手；84.滑块钢轨；85.螺旋输送器；86.旁板；87.防滑轮组；88.高度调节器；89.旋耕机。

具体实施方式

实施例1，如图1所示，旁站电力线1包括管壳2、绝缘材料管3、导线4和受电模块总成6，旁站电力线1通过电线杆7固定于农地8中；且旁站电力线1与电网30连接。