[发明专利]利用撑胀与托载组合式抓盘器加载和卸载光盘的方法

权利要求书

1.一种利用撑胀与托载组合式抓盘器加载光盘的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、光盘库中，机械手移动至指定光盘匣处，打开指定光盘匣的托盘；

S2、利用抓盘器的上层齿片撑胀起所述托盘内的N张光盘，利用抓盘器的下层齿片托载所述N张光盘；

S3、抓盘器移动至目标托盘上方，利用上层齿片撑胀所述N张光盘中的第N-1张光盘，利用下层齿片使第N张光盘下落至目标托盘内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3之后还包括：

S4、利用下层齿片托载上层齿片撑胀的所有光盘；

S5、抓盘器移动至其他目标托盘上方，利用上层齿片撑胀起待加载光盘之上的一张光盘，利用下层齿片使待加载光盘下落至目标托盘内。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

1)抓盘器移动至光盘托盘上方，驱动装置分别驱动上层齿片和/或下层齿片动作，使上层齿片和下层齿片缩进导向柱内；

2)导向柱伸入放置在所述托盘上的光盘的中心孔，驱动装置驱动上层齿片伸出导向柱，所述上层齿片撑胀在第N张光盘的中心孔边缘，抓盘器向上移动，上层齿片带动N张光盘脱离所述托盘；

3)驱动装置驱动下层齿片伸出导向柱、驱动上层齿片缩进导向柱，上层齿片撑起的N张光盘整体下移后由下层齿片支撑。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

1)抓盘器移动至目标托盘上方，驱动装置驱动上层齿片伸出导向柱，上层齿片撑胀在第N-1张光盘的中心孔边缘；

2)驱动装置驱动下层齿片缩进导向柱内，第N张光盘下落至目标托盘内，完成第N张光盘的加载操作。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S4包括：驱动装置驱动下层齿片伸出导向柱、驱动上层齿片缩进导向柱内，上层齿片撑起的N-1张光盘整体下移后由下层齿片支撑。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述光盘匣的托盘上以同心叠放方式放置有多张光盘。

7.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述目标托盘为光驱的托盘或光盘盒的托盘。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，上层齿片与下层齿片的间距为一张光盘的厚度。

9.一种利用撑胀与托载组合式抓盘器卸载光盘的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、机械手移动至指定光盘匣处，抽出指定光盘匣的托盘；

S2、抓盘器移动至所述托盘上方，利用下层齿片使所载全部光盘下落至托盘内；

S3、机械手关闭所述指定光盘匣的托盘。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述步骤S2包括：抓盘器移动至所述托盘上方，驱动装置驱动下层齿片缩回导向柱内，下层齿片所载的光盘失去支撑而下落至光盘托盘内。