[发明专利]一种基于编码图形的车辆定位方法

说明书

技术领域

本发明涉及视觉导航技术领域，具体为一种基于编码图形的车辆定位方法。

背景技术

视觉导航法通过视觉图像处理的方法为车辆提供导引。视觉导航具有柔性高、适用于各种不同的场景等优点，是一种非常有潜力的导航方式。目前的视觉导航方法是沿固定线路绘制实线或虚线，例如“飞思卡尔”智能车大赛中基于摄像头的比赛项目使用虚线或实线（张双喜，王金洋，丁磊， 等.基于飞思卡尔单片机智能车的双线路径识别设计与实现[J]. 山东交通学院学报， 2013， 20(4)： 14-17.）；以及基于光学的导向巴士采用双虚线（New Era Hi-tech Buses. http://citytransport.info/Buses03.htm. 2014-08-26；Las Vegas， NV: Regional Transportation Commission of Southern Nevada. http://www.fta.dot.gov/ 4333.html . 2014-08-26；Guided bus. http://en.wikipedia.org/wiki/Guided_bus . 2014-08-26）。目前技术的不足之处是，基于这种无编码的实线或虚线，不能获取车辆的当前位置信息，进而无法获取当前路面的坡度和超高等信息，坡度和超高等信息有助于更准确地控制车辆自动行驶。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种能够获取车辆当前位置信息的基于编码图形的车辆定位方法。具体方案如下：

一种基于编码图形的车辆定位方法，包括：

预先提取预定路线上各段路的道路信息，所述道路信息包括各段路的位置信息；

对上述各段路的道路信息赋予对应的编码值；

生成与上述编码值一一对应的编码图形；

将上述编码图形绘制在相对应位置的路面上；

车辆行驶时，设置在车辆上的摄像机拍摄当前路面上编码图形的图像；

识别上述图像对应的编码值；

获取与该编码值对应的路面的道路信息，包括该段路的位置信息，从而完成车辆的定位。

进一步的，所述编码值为预定路线上的为每段路编排的序号。

更进一步的，所述编码值为所述道路信息中的数据参数。

更进一步的，所述道路信息还包括各段路的路面坡度、曲线半径、超高和高程。

更进一步的，所述位置信息为各段路的公里标或坐标。

更进一步的，所述编码图形为矩阵式二维码、一维条形码、阿拉伯数字。

本发明的有益效果是：本发明采用了基于编码图形的定位方法，可以在车辆导航中获取更多的信息，能够通过当前路面的编码图形获取车辆的当前位置信息，以及当前路面的坡度、超高和高程等信息，有助于更准确的控制车辆的自动行驶。

附图说明

图1为本发明设备安装示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明做进一步说明：

将预定线路划分为若干个小段，提取各段路的道路信息并存储起来，道路信息包括各段路的位置信息，如公里标和坐标等，还包括路面的坡度、曲线半径、超高和高程等信息。为确保精确度，每段路的长度可选取0.5米、1米或2米等。

其中，坡度是地表单元陡缓的程度，通常把坡面的垂直高度和水平距离的比叫做坡度；曲线半径即道路转弯半径；超高指为抵消车辆在圆曲线段路面上行驶时所产生的离心力，在该段路面横断面上设置的外侧高于内侧的单向横坡；高程指的是某点沿铅垂线方向到绝对基面的距离，称绝对高程，简称高程。

实施例1：对上述道路信息进行编码，将上述道路信息中的数据参数作为编码值。生成与上述编码值对应的编码图形；编码图形可以为自定义的矩阵式二维码，也可以是QR二维码、PDF417二维码、Data Matrix二维码等矩阵式二维码，或者一维条形码、阿拉伯数字等。为了提高识别准确率和可靠性，将编码值生成编码图形时可以按一定算法增加纠错码。

将上述编码图形绘制在相对应位置的路面上；施工过程可能有一定误差，可以测量后记录其误差值用于提高精度。

如图1所示，在车体前方或者侧面，安装摄像机，摄像机连接控制器，控制器连接后轮电机和前轮电机，后轮电机驱动后轮，前轮电机驱动前轮。