[发明专利]吊重摆动控制方法、设备、系统以及工程机械

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种吊重摆动控制方法、设备、系统以及工程机械。

背景技术

图1是示例起重机吊载状态的示意图。工程机械在进行吊载作业(以移动式起重机为例，主要示出了超起1、吊臂的主臂2、吊臂的副臂3、钢丝绳4、吊钩5、以及吊重6)时，如果作业时回转速度较快或起制动时间短，钢丝绳4-吊钩5-吊重6将产生一个较大幅度的摆动。移动式起重机中钢丝绳4-吊钩5-吊重6所组成的系统是一个弱阻尼系统，将作业中所产生的摆动响应衰减下来并达到一个平稳的状态一般需要很长时间。

为了避免钢丝绳4-吊钩5-吊重6产生大幅度的摆动(简称为吊重摆动)，现有技术中一般采用限制移动式起重机作业时的回转速度以及其起制动时间。而采用这种方式虽然可减小钢丝绳4-吊钩5-吊重6作业产生大摆动的可能性，但其以牺牲效率为代价的，并不能减少从作业开始到吊重平稳这个过程的总时间。即现有技术中缺少能够有效控制吊重摆动的方法、设备以及系统。

发明内容

针对现有技术中缺少能够有效控制吊重摆动的技术问题，本发明提供了一种吊重摆动控制方法，该方法包括：获得当前作业状态信息以及钢丝绳状态信息：根据当前作业状态信息以及钢丝绳长度-作业状态映射表，确定最佳钢丝绳长度，其中所述钢丝绳长度为从吊臂头部到吊钩之间的钢丝绳的长度；以及根据所述最佳钢丝绳长度和所述钢丝绳状态信息控制卷扬的收放绳，以使所述吊重的摆动角度小于预定角度范围，所述摆动角度为当前钢丝绳与吊臂所在铅垂面之间的夹角。

相应地，本发明还提供了一种吊重摆动控制设备，该设备包括：接收器，用于获得当前作业状态信息以及钢丝绳状态信息；以及控制器，用于根据当前作业状态信息以及钢丝绳长度-作业状态映射表确定最佳钢丝绳长度，其中所述钢丝绳长度为从吊臂头部到吊钩之间的钢丝绳的长度；以及用于根据所述最佳钢丝绳长度和所述钢丝绳状态信息控制卷扬的收放绳，以使所述吊重的摆动角度小于预定角度范围，所述摆动角度为当前钢丝绳与吊臂所在铅垂面之间的夹角。

此外，本发明还提供了一种吊重摆动控制系统，该系统包括：检测装置，用于检测当前作业状态信息以及钢丝绳状态信息；以及根据本发明所提供的吊重摆动控制设备，其中所述检测装置与所述吊重摆动控制设备连接。

另外，本发明还提供了一种包括根据本发明所提供的吊重摆动控制系统的工程机械。

采用本发明所提供的吊重摆动控制方法、设备以及系统，通过获得当前作业状态信息以及钢丝绳状态信息，并且根据当前作业状态信息以及钢丝绳长度-作业状态映射表可以确定最佳钢丝绳长度，之后可以根据所述最佳钢丝绳长度和所述钢丝绳状态信息控制卷扬的收放绳，以使所述吊重的摆动角度小于预定角度范围(所述摆动角度为当前钢丝绳与吊臂所在铅垂面之间的夹角)，可以实现在吊载过程中对吊重摆动幅度进行有效地、实时地控制，确保吊重能够在短时间内平稳到达在指定位置，大大提高了吊载作业的效率。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是示例起重机吊载示意图；

图2是根据本发明的一种实施方式的示例吊重摆动控制设备的结构示意图；

图3A-3B是示例检测装置的安装示意图；

图4是示例吊臂-钢丝绳-吊重的力学简化模型的示意图；以及

图5是根据本发明的一种实施方式的示例吊重摆动控制方法的流程图。

附图标记说明

1  超起       2  吊臂的主臂    3  吊臂的副臂

4  钢丝绳     5  吊钩          6  吊重

31 吊臂头部   32、51 检测装置

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。