[发明专利]吊重摆动控制方法、设备、系统以及工程机械

权利要求书

1.一种吊重摆动控制方法，其特征在于，该方法包括：

获得当前作业状态信息以及钢丝绳状态信息；

根据当前作业状态信息以及钢丝绳长度-作业状态映射表，确定最佳钢丝绳长度，其中所述钢丝绳长度为从吊臂头部到吊钩之间的钢丝绳的长度；以及

根据所述最佳钢丝绳长度和所述钢丝绳状态信息控制卷扬的收放绳，以使所述吊重的摆动角度小于预定角度范围，所述摆动角度为当前钢丝绳与吊臂所在铅垂面之间的夹角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前作业状态信息包括车型、吊载工况、以及吊重信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述钢丝绳状态信息包括当前钢丝绳长度和当前钢丝绳的摆动角度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述钢丝绳长度-作业状态映射表根据以下步骤建立：

1)建立吊臂-钢丝绳-吊重的力学简化模型；

2)根据所述力学简化模型得到动力学方程组：

m1+m20m2l0m1+m2m2lθm2lm2lθm2l2x··y··θ··+c2000c10000x·y·θ·+k2000k1000m2glxyθ=m2lθθ·2-m2lθ·2-(m1+m2)g0;]]>

其中：k₁、c₁分别为吊臂在变幅平面内的等效刚度以及等效阻尼；k₂、c₂为吊臂在回转平面内的等效刚度以及等效阻尼；k_s、c_s分别为钢丝绳的等效刚度以及等效阻尼；m₁、m₂分别为吊臂的等效质量和吊重的等效质量；l为钢丝绳的等效长度；θ为当前钢丝绳与吊臂所在铅垂面之间的夹角；(x，y)为吊臂头部在空间坐标系的坐标，以及为吊臂头部在回转平面及变幅平面的速度、加速度；

3)以θ值最小、x、y值最大为适用度函数求解所述动力学方程组，并将该条件下获得的钢丝绳的等效长度l存储为最佳钢丝绳长度。