[发明专利]一种基于卫星定位系统或移动通信网络的控制无人驾驶系统航行的方法

说明书

技术领域

本发明涉及到一种无人驾驶系统导航方法，尤其涉及到一种基于卫星定位系统或移动通信网络的控制无人驾驶系统航行的方法。

背景技术

目前无人驾驶系统发展迅速，已经在军事领域和民用领域得到广泛应用，但由于无人驾驶系统本身的无线电遥控或由自身程序控制为主的特点，航线不精准和无法避免驶入特定区域，将导致预期无人驾驶系统目标难以全部实现和危及国家及社会的安全，愈来愈成为制约无人驾驶系统发展的障碍，随着无人驾驶系统发展领域规模的继续扩大，这个问题显得尤为迫切。

发明内容

本发明旨在克服现有技术的不足，提供了一种基于卫星定位系统或移动通信网络的控制无人驾驶系统航行的方法。

本发明的一种基于卫星定位系统或移动通信网络的控制无人驾驶系统航行的方法，是利用卫星定位系统或移动通信网络对无人驾驶系统的路径和航行过程进行监测，进而规避特定区域，其具体步骤如下：

a、在远程后台和/或无人驾驶系统内预设可航行区域和规避区域后，再预设航行路线及规避点；

b、无人驾驶系统中设有导航系统，启动无人驾驶系统时导航系统与卫星定位系统或移动通信网络进行通信；

c、在无人驾驶系统运行过程中，卫星定位系统或移动通信网络监测无人驾驶系统并得到运动参数，并将运动参数传输至远程后台和无人驾驶系统内；

d、远程后台及无人驾驶系统对运动参数进行整定运算，得到当前无人驾驶系统的航行轨迹；

e、如果在预设航线时因故造成应规避区域而未规避，则无人驾驶系统在运行过程中会根据自动运算结果向远程后台发出警告，仍未得到有效纠正则无人驾驶系统会自动规避该区域或自动停止运行。

作为本发明的进一步改进，无人驾驶系统在航行中纠正航线的方法如下：

a、在无人驾驶系统运行过程中，远程后台或无人驾驶系统实时接收导航系统传送来的运动参数并对运动参数进行整定运算，得到当前无人驾驶系统的运行轨迹；

b、从当前无人驾驶系统的运行轨迹中得到当前航行坐标，并将当前航行坐标与预设航线中的预设坐标进行比对得到偏移量进而计算出控制量；

c、将上述的控制量发送至导航系统中从而引导无人驾驶系统纠正运行轨迹，如果无人驾驶系统继续运行则重复步骤a，使得无人驾驶系统运行航线与预设航线匹配。

作为本发明的进一步改进，所述的运动参数包括运动方向、速度、加速度、角速度、经度、纬度和高度。

作为本发明的进一步改进，所述的移动通信网络为三个以上通信基站所组成的网络。

本发明的一种基于卫星定位系统或移动通信网络的控制无人驾驶系统航行的方法，充分利用卫星定位系统和移动通信网络的定位功能，利测得的运动参数，从而得到相对准确的航行轨迹，根据航行轨迹与预设航线的对比，能够准确地纠正无人驾驶系统航行状态，匹配预设航线，同时也可以在预设航行区域内预设规避区域，起到自动规避的作用。

附图说明

图1为本发明的一种基于卫星定位系统或移动通信网络的控制无人驾驶系统航行的方法的流程图。

具体实施方式

下面结合图1对本发明的一种基于卫星定位系统或移动通信网络的控制无人驾驶系统航行的方法，作进一步说明：

本发明的一种基于卫星定位系统或移动通信网络的控制无人驾驶系统航行的方法，利用卫星定位系统或移动通信网络对无人驾驶系统的路径和航行过程进行监测，进而规避特定区域，在因故进入应规避区域时采取紧急方式处理，其具体步骤如下：

a、在远程后台（即操控后台）和/或无人驾驶系统内预设可航行区域和规避区域后，再预设航行路线及规避点；并在远程后台和无人驾驶系统内预装国家有关部门确定的禁飞区域信息资料，或者在向国家有关部门申报航行计划时根据要求预设路线及规避路线和规避点；

b、无人驾驶系统中设有导航系统，启动无人驾驶系统时导航系统与卫星定位系统或移动通信网络进行通信；本系统，在有卫星信号时，启用卫星定位系统；如在无卫星信号的区域，系统自动启动移动通信网络进行监测；

c、在无人驾驶系统运行过程中，卫星定位系统或移动通信网络监测无人驾驶系统并得到运动参数，并将运动参数传输至远程后台（这里的远程后台不仅包括前述的操控后台，还包括国家有关监管部门）和无人驾驶系统内；所述的运动参数包括运动方向、速度、加速度、角速度、经度、纬度和高度，利用这些参数可以得到无人驾驶系统的当前运动状态；

d、远程后台及无人驾驶系统对运动参数进行整定运算，得到当前无人驾驶系统的运行轨迹；