[发明专利]一种机器人自动化焊接辊筒镶块工作站及控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人自动化焊接辊筒镶块工作站及控制方法，属于机器人焊接技术领域。

背景技术

现有的机器人焊接都是一台搬运机器人和一台弧焊机器人服务于一个焊接工件，当搬运机器人贴料完毕后，弧焊机器人才开始焊接，弧焊机器人焊接时，搬运机器人处于不工作状态，这种焊接系统生产效率非常低，如果能使多机器人同时工作，可大大提高生产效率。

发明内容

本发明为了克服以上技术的不足，提供了一种机器人自动化焊接辊筒镶块工作站，可大大提高生产效率。

本发明还提供了一种上述工作站的控制方法。

本发明克服其技术问题所采用的技术方案是：

一种机器人自动化焊接辊筒镶块工作站，包括设置在一条直线上的第一托辊变位机构和第二托辊变位机构，第一托辊变位机构和第二托辊变位机构前设置有与其平行的重型滑台，重型滑台上与第一托辊变位机构对应位置处通过第一变位机滑板设置有第一变位机和第一焊丝桶，重型滑台上与第二托辊变位机构对应位置处通过第二变位机滑板设置有第二变位机和第二焊丝桶；第一变位机的前方和后方分别设置有第一弧焊机器人和第一控制柜，第二变位机的前方和后方分别设置有第二弧焊机器人和第二控制柜；第一变位机和第二变位机中间通过搬运机器人滑板滑动设置有搬运机器人和上料装置；还包括送料的AGV小车和料盘。

根据本发明优选的，所述第一变位机滑板上还设置有第一清枪剪丝机构和第一电机防护罩，第二变位机滑板上还设置有第二清枪剪丝机构和第二电机防护罩。

根据本发明优选的，所述第一变位机和第二变位机中间后方还设置有空料盘存放架。

根据本发明优选的，所述第一变位机和第二变位机后方还分别设置有第一烟尘净化器和第二烟尘净化器。

本发明还提供了一种上述机器人自动化焊接辊筒镶块工作站的控制方法，包括步骤如下：

a、吊装辊筒镶块工件：先通过第一托辊变位机构的主动卡盘装卡辊筒镶块工件一端，第一托辊变位机构的从动卡盘座通过电驱齿轮齿条式移动卡住辊筒镶块工件的另一端，完成第一辊筒镶块工件的装夹；再按同样方法吊装第二辊筒镶块工件；

b、运料、卸料：通过人工垛料将料装到料盘并将料盘放到AGV小车上，AGV小车将料盘运输并卸到上料装置上，卸料完毕后AGV小车返回供料仓库继续运料、卸料；

c、贴料：搬运机器人夹取放置于料盘内的镶块，贴到第一辊筒镶块工件上，贴料过程中，通过第一控制柜的控制作用控制第一托辊变位机构和第一变位机使第一弧焊机器人将镶块贴满第一辊筒镶块工件；当第一辊筒镶块工件贴满后，空料盘转移到空料盘存放架上，并且搬运机器人沿重型滑台向第二变位机处移动，然后搬运机器人调整方向后按同样的方法开始为第二辊筒镶块工件贴料；

d、焊接：在搬运机器人为第二辊筒镶块工件贴料的同时，第一弧焊机器人利用第一焊丝桶提供的焊丝对第一辊筒镶块工件进行点焊定块，焊接过程中，通过第一控制柜的控制作用控制第一托辊变位机构和第一变位机使第一弧焊机器人对所有的镶块进行点焊，同时，第一烟尘净化器处于开启状态对焊接产生的烟尘和粉尘进行过滤净化；第一弧焊机器人的焊枪焊接一段时间后就会有残渣残留在喷嘴内，第一清枪剪丝机构会定时对其清理；

e、当第一辊筒镶块工件焊接完成时，第二辊筒镶块工件也贴料完成，这时第二弧焊机器人按同样的方法为第二辊筒镶块工件焊接，同时第一辊筒镶块工件被撤离第一托辊变位机构，再开始下一轮的辊筒镶块工件吊装，吊装完毕后再重复以上步骤依次进行。

本发明的有益效果是：

本工作站中，两台弧焊机器人共用一个搬运机器人，三台机器人共用一台重型滑台，各自独立运行，当搬运机器人给第一辊筒镶块工件贴料完毕后，第一弧焊机器人开始对第一辊筒镶块工件点焊，这时搬运机器人继续给第二筒镶块工件贴料，贴料完毕后，第二弧焊机器人对第一辊筒镶块工件点焊，搬运机器人又继续为下一轮的辊筒镶块工件贴料。在此过程中，三台机器人团结协作，大大提高了生产效率。

附图说明

图1为本发明机器人自动化焊接辊筒镶块工作站的结构示意图。