[发明专利]一种机器人自动化焊接辊筒镶块工作站及控制方法

权利要求书

1.一种机器人自动化焊接辊筒镶块工作站，其特征在于，包括设置在一条直线上的第一托辊变位机构（1-1）和第二托辊变位机构（1-2），第一托辊变位机构和第二托辊变位机构前设置有与其平行的重型滑台（2），重型滑台上与第一托辊变位机构对应位置处通过第一变位机滑板（3-1）设置有第一变位机（4-1）和第一焊丝桶（12-1），重型滑台上与第二托辊变位机构对应位置处通过第二变位机滑板（3-2）设置有第二变位机（4-2）和第二焊丝桶（12-2）；第一变位机（4-1）的前方和后方分别设置有第一弧焊机器人（5-1）和第一控制柜（6-1），第二变位机（4-2）的前方和后方分别设置有第二弧焊机器人（5-2）和第二控制柜（6-2）；第一变位机（4-1）和第二变位机（4-2）中间通过搬运机器人滑板（7）滑动设置有搬运机器人（8）和上料装置（9）；还包括送料的AGV小车（10）和料盘（11）。

2.根据权利要求1所述的机器人自动化焊接辊筒镶块工作站，其特征在于，所述第一变位机滑板（3-1）上还设置有第一清枪剪丝机构（13-1）和第一电机防护罩，第二变位机滑板（3-2）上还设置有第二清枪剪丝机构（13-2）和第二电机防护罩。

3.根据权利要求1或2所述的机器人自动化焊接辊筒镶块工作站，其特征在于，所述第一变位机（4-1）和第二变位机（4-2）中间后方还设置有空料盘存放架（14）。

4.根据权利要求3所述的机器人自动化焊接辊筒镶块工作站，其特征在于，所述第一变位机（4-1）和第二变位机（4-2）后方还分别设置有第一烟尘净化器（15-1）和第二烟尘净化器（15-2）。

5.一种如权利要求4所述的机器人自动化焊接辊筒镶块工作站的控制方法，其特征在于包括步骤如下：

a、吊装辊筒镶块工件：先通过第一托辊变位机构（1-1）的主动卡盘装卡辊筒镶块工件一端，第一托辊变位机构（1-1）的从动卡盘座通过电驱齿轮齿条式移动卡住辊筒镶块工件的另一端，完成第一辊筒镶块工件（16-1）的装夹；再按同样方法吊装第二辊筒镶块工件（16-2）；

b、运料、卸料：通过人工垛料将料装到料盘（11）并将料盘放到AGV小车（10）上，AGV小车将料盘运输并卸到上料装置（9）上，卸料完毕后AGV小车返回供料仓库继续运料、卸料；

c、贴料：搬运机器人（8）夹取放置于料盘（11）内的镶块，贴到第一辊筒镶块工件上，贴料过程中，通过第一控制柜（6-1）的控制作用控制第一托辊变位机构（1-1）和第一变位机（4-1）使第一弧焊机器人（5-1）将镶块贴满第一辊筒镶块工件；当第一辊筒镶块工件贴满后，空料盘转移到空料盘存放架（14）上，并且搬运机器人（8）沿重型滑台向第二变位机处移动，然后搬运机器人调整方向后按同样的方法开始为第二辊筒镶块工件贴料；

d、焊接：在搬运机器人（8）为第二辊筒镶块工件贴料的同时，第一弧焊机器人（5-1）利用第一焊丝桶（12-1）提供的焊丝对第一辊筒镶块工件进行点焊定块，焊接过程中，通过第一控制柜（6-1）的控制作用控制第一托辊变位机构（1-1）和第一变位机（4-1）使第一弧焊机器人（5-1）对所有的镶块进行点焊，同时，第一烟尘净化器（15-1）处于开启状态对焊接产生的烟尘和粉尘进行过滤净化；第一弧焊机器人（5-1）的焊枪焊接一段时间后就会有残渣残留在喷嘴内，第一清枪剪丝机构（13-1）会定时对其清理；

e、当第一辊筒镶块工件焊接完成时，第二辊筒镶块工件也贴料完成，这时第二弧焊机器人（5-2）按同样的方法为第二辊筒镶块工件焊接，同时第一辊筒镶块工件被撤离第一托辊变位机构（1-1），再开始下一轮的辊筒镶块工件吊装，吊装完毕后再重复以上步骤依次进行。