[发明专利]无人搬运车及其控制方法

说明书

技术领域

本发明有关于一种无人搬运车及其控制方法，尤指一种能够应用于三维空间导引自动移动载具的方法与装置。

背景技术

自动移动载具(AutomatedGuidedVehicle，AGV)广泛地应用于自动化物料传输。常见的无轨导引式自动移动载具，其以至少三设置位置的雷射反光卷标，或者于地底埋设磁柱，或者将二维条形码标签贴附于地面的方式而达到定位的目的。

如上所述的雷射反光卷标、磁柱或二维条形码标签，其用于导引自动移动载具。这些导引方式在实际使用时，皆须预先净空场地，如两公尺平方以上的区域净空或地面需做特殊处理，对于设厂之初未做预先规划的工厂使用不易。另外，前述的导引方式被限制于二维度，而无法应用于三维度。故现有的导引方式仍有改善的空间。

发明内容

本发明的发明目的在于提供一种无人搬运车，其包含有：

车体；以及

定位辨识模块，其设于该车体，该定位辨识模块具有：

三轴磁性感测单元；以及逻辑运算处理单元，其信号连接该三轴磁性感测单元。

位于无人搬运车行走路线附近设置磁性指针单元，该三轴磁性感测单元感测该磁性指针单元的磁场，并产生磁场信息，该磁场信息传送给该逻辑运算处理单元。

本发明还提供了一种无人搬运车的控制方法，其包含有：

无人搬运车通过磁性指针单元的起始端与结束端，三轴磁性感测单元感测该磁性指针单元的磁场，并产生磁场信息；

逻辑运算处理单元接收来自该三轴磁性感测单元的磁场信息，以得出该无人搬运车的移动方向的转向偏移角度、该无人搬运车的行进方向信息或该无人搬运车与该磁性指针单元的距离；

该逻辑运算处理单元依据该无人搬运车的移动方向的转向偏移角度、该无人搬运车的行进方向信息或该无人搬运车与该磁性指针单元的距离，以得出识别数据；以及

该逻辑运算处理单元将该识别数据与数据库的原始识别数据进行比对，以判定是否该无人搬运车偏离其行进方向，若该无人搬运车偏离其行进方向，则该逻辑运算处理单元发出指令给该无人搬运车，以修正该无人搬运车的行进方向；若该无人搬运车未偏离其行进方向，则该逻辑运算处理单元不动作。

附图说明

图1为本发明的一种无人搬运车的示意图。

图2为本发明的磁性指针定位与辨识装置的示意图。

图3为本发明的一种无人搬运车的控制方法的流程图。

图4为磁性指针单元的指向侦测方法的示意图。

图5为一磁距反推距离与方向的向量示意图。

图6为另一磁距反推距离与方向的向量示意图。

图7为无人搬运车通过磁性指针单元的四种路径的示意图。

图8A为线1的时间范围的示意图。

图8B为线1的投影平面的示意图。

图8C为线1的三维空间的示意图。

图9A为线2的时间范围的示意图。

图9B为线2的投影平面的示意图。

图9C为线2的三维空间的示意图。

图10A为线3的时间范围的示意图。

图10B为线3的投影平面的示意图。

图10C为线3的三维空间的示意图。

图11A为线4的时间范围的示意图。

图11B为线4的投影平面的示意图。

图11C为线4的三维空间的示意图。

图12A为一三轴磁性感测单元通过磁性指针单元上方的测量结果示意图。

图12B为另一三轴磁性感测单元通过磁性指针单元上方的测量结果示意图。

图13A为一三轴磁性感测单元的感测信号与能量分布的示意图。

图13B为另一三轴磁性感测单元的感测信号与能量分布的示意图。

图14A为一磁力于三维空间的分布示意图。

图14B为一磁力的投影平面的示意图。

图15为多组的第一磁性单元与第二磁性单元的磁场强度与距离测试结果的示意图。

图16为多组磁铁数目(比值固定为2比1)的磁场强度的比值关系的示意图。

【附图标记说明】

10无人搬运车

100车体

20磁性指针单元

200第一磁性单元

201第二磁性单元

30定位辨识模块

300三轴磁性感测单元

301低通滤波器

302接收模块

303内存缓冲单元

304逻辑运算处理单元