[发明专利]无人搬运车及其控制方法

权利要求书

1.一种无人搬运车，其特征在于，包含有：

车体；以及

定位辨识模块，其设于该车体，该定位辨识模块具有：

三轴磁性感测单元；以及

逻辑运算处理单元，其信号连接该三轴磁性感测单元。

2.如权利要求1所述的无人搬运车，其中位于无人搬运车行走路线附近设置磁性指针单元，该三轴磁性感测单元感测该磁性指针单元的磁场，并产生一磁场信息，该磁场信息传送给该逻辑运算处理单元，以使该逻辑运算处理单元产生识别数据。

3.如权利要求2所述的无人搬运车，其中该磁性指针单元具有第一磁性单元与一第二磁性单元，该第一磁性单元与该第二磁性单元之间具有一设定距离。

4.如权利要求3所述的无人搬运车，其中该第一磁性单元具有至少一磁性件，该第二磁性单元具有至少一磁性件。

5.如权利要求3所述的无人搬运车，其中该第一磁性单元的磁性件的数量倍数于该第二磁性单元的磁性件的数量。

6.如权利要求4所述的无人搬运车，其中该磁性件为磁铁或电磁铁。

7.如权利要求1所述的无人搬运车，其中该定位辨识模块还具有低通滤波器，该低通滤波器信号连接该三轴磁性感测单元与该逻辑运算处理单元。

8.如权利要求7所述的无人搬运车，其中该低通滤波器接收该三轴磁性感测单元的磁场信号，并降低该磁场信息的噪声，以提高该磁场信号的噪声比。

9.如权利要求7所述的无人搬运车，其中该定位辨识模块还具有接收模块，该接收模块信号连接该低通滤波器与该逻辑运算处理单元。

10.如权利要求9所述的无人搬运车，其中该接收模块接收该低通滤波器的磁场信息，以将该磁场信息转变为数字化磁场信息。

11.如权利要求9所述的无人搬运车，其中该接收模块为模拟数字转换器或序列周边接口。

12.如权利要求9所述的无人搬运车，其中该定位辨识模块还具有记忆缓冲单元，该记忆缓冲单元信号连该接收模块与该逻辑运算处理单元。

13.如权利要求12所述的无人搬运车，其中该记忆缓冲单元接收该接收模块的数字化磁场信息，并将该数字化磁场信息暂时储存。

14.如权利要求12所述的无人搬运车，其中该定位辨识模块还具有数据库，该数据库信号连接该逻辑运算处理单元。

15.如权利要求14所述的无人搬运车，其中该数据库具有多个原始识别数据，该逻辑运算处理单元比对该识别数据与该原始识别数据，以决定该无人搬运车的行进方向。

16.如权利要求1所述的无人搬运车，其中该无人搬运车为自动移动载具。

17.一种无人搬运车的控制方法，其特征在于，包含有：

无人搬运车通过磁性指针单元的起始端与结束端，三轴磁性感测单元感测该磁性指针单元的磁场，并产生磁场信息；

逻辑运算处理单元接收来自该三轴磁性感测单元的磁场信息，以得出该无人搬运车的移动方向的转向偏移角度、该无人搬运车的行进方向信息或该无人搬运车与该磁性指针单元的距离；

该逻辑运算处理单元依据该无人搬运车的移动方向的转向偏移角度、该无人搬运车的行进方向信息或该无人搬运车与该磁性指针单元的距离，以得出识别数据；以及

该逻辑运算处理单元将该识别数据与数据库的原始识别数据进行比对，以判定是否该无人搬运车偏离其行进方向，若该无人搬运车偏离其行进方向，则该逻辑运算处理单元发出指令给该无人搬运车，以修正该无人搬运车的行进方向；若该无人搬运车未偏离其行进方向，则该逻辑运算处理单元不动作。

18.如权利要求17所述的方法，其中该磁性指针单元具有第一磁性单元与第二磁性单元，该第一磁性单元与该第二磁性单元之间具有一设定距离，该第一磁性单元的位置为该结束端，该第二磁性单元的位置为该起始端。

19.如权利要求17所述的方法，其中该逻辑运算处理单元以利用能量强度与距离平方成反比、利用无人搬运车的编码器所提供信息或利用磁性单元联机的磁距反推距离与方向的方式，以得出该无人搬运车的移动方向的转向偏移角度、该无人搬运车的行进方向信息或该无人搬运车与该磁性指针单元的距离。

20.如权利要求17所述的方法，其中该识别数据以一比例方式表示。