[发明专利]一种伸缩臂伸缩控制系统、方法以及起重机

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种伸缩臂伸缩控制系统、 方法以及起重机。

背景技术

单缸插销式起重机是通过伸缩油缸与臂销和缸销的组合动作实 现伸缩臂伸缩功能的起重机。图1是示出现有技术中的单缸插销式起 重机伸缩臂结构示意图。如图1所示，伸缩臂包括：基本臂11、二 节臂12、三节臂13、四节臂14、五节臂15、伸缩油缸10、臂销111、 臂销孔112、缸销101、缸销孔102等。

位于起重机伸缩臂内的单缸插销装置可以协助伸缩油缸实现起 重机伸缩臂的伸缩，其构成主要有缸销、臂销、燕尾槽、燕尾槽油缸， 各种检测开关以及其他辅助设施。伸缩油缸采用缸杆固定、缸体活动 式，即缸销不是固定的，油缸缸头上装有多个传感器，每节臂的尾部 设计有感应装置，油缸可以找到需要伸缩的臂，活动的缸销锁住该节 臂后可实现该节臂的伸缩。活动的臂销可以将各节臂锁在一起，位于 各节臂臂尾上。

图2是示出现有技术中的单缸插销式起重机伸缩臂的伸缩油缸 的缸头垂直于燕尾槽的横截面图。如图2所示，伸缩油缸的缸头上设 置有缸销201、臂位检测接近开关202、缸销锁死/解锁检测开关203、 燕尾槽204以及臂销锁死/解锁检测接近开关(图2中未示出)。其 中，臂位检测接近开关用于检测臂位。缸销锁死/解锁检测开关用于 检测缸销是否完全伸出或缩回。臂销锁死/解锁检测接近开关用于检 测臂销是否完全伸出或缩回。

下面描述单缸插销式起重机自动伸缩过程：

伸臂流程：

缸头向前运动检测臂位：拔缸销→伸缸检测臂位→检测到臂位插 缸销→拔臂销→油缸带臂伸→(提前减速并释放臂销)插臂销；

缸头向后运动检测臂位:拔缸销→缩缸检测臂位→检测到臂位插 缸销→拔臂销→油缸带臂伸→(提前减速并释放臂销)插臂销。

缩臂流程：

缩非当前臂：拔缸销→检测臂位→检测到臂位插缸销→拔臂销→ 缩臂→插臂销；

缩当前臂：拔臂销→缩臂→插臂销。

在自动伸缩过程中，例如：不同节臂伸/缩时，伸缩油缸需要克 服重力做的功不同，因此需要的油泵电流值大小也不同：例如，伸缩 臂具有七节臂，伸第2节臂时，油缸需要克服第2、3、4、5、6、7 节臂的重力，而伸第7节臂的时候，只需要克服第7节臂的自身重力， 这两种情况，伸臂电流的大小会有很大差别，才能保证伸臂的速度。

又例如，在插拔缸销或臂销时，很多情况下，由于各种原因会造 成缸销或臂销不能一次插拔成功的情况，在这种情况下，可以通过小 范围来回伸/缩臂的方法来实现缸销或臂销的成功插拔，这需要调整 此时伸缩电流的大小来控制伸/缩臂速度。

但是在现有的伸缩臂伸缩控制中，对于伸缩臂在不同情况下的伸 缩过程，均是以相同的控制电流进行控制。由于伸缩臂在不同的工况 下进行伸缩时，伸缩油缸所需要克服的阻力不同，发动机所提供的动 力也不同，而此时，如果以相同的电流进行伸缩控制，在伸缩阻力较 大而发动机动力不足时，则会造成伸缩不成功或伸缩速度过慢的情 况，使得伸缩成功率较低且伸缩效率低下。

发明内容

本发明解决的一个技术问题是：现有技术中不能根据不同的伸缩 工况确定不同的伸缩控制电流。

根据本发明的第一方面，提供了一种伸缩臂伸缩控制系统，包括： 工况检测装置，用于检测伸缩臂的臂位以及工况数据，并将所述臂位 和所述工况数据传输至控制器；控制器，根据所述臂位和所述工况数 据确定电流值，并且输出所述电流值的电流至执行元件，执行伸缩臂 进行伸动作或缩动作。

进一步，所述控制器根据所述臂位和所述工况数据确定工况代码， 并根据工况代码与电流值的对应关系，查找并确定与所述工况代码对 应的电流值。

进一步，所述工况数据包括：缸销的锁死状态或解锁状态、臂销 的锁死状态或者解锁状态、伸缩臂的伸动作或缩动作、伸缩臂目标组 合状态。