[发明专利]一种具有主动变胞功能的多自由度移动装载机构

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别是一种具有主动变胞功能的多自由度移动装载机构。

背景技术

装载机是一种常见的工程机械，广泛用于公路、铁路、建筑、水电、港口、矿山等建设工程的土方施工中。其中液压装载机是应用最广泛的一类装载机，但是液压系统制造成本高，易出现漏油等问题，这些都是液压式装载机长期存在的棘手问题。

随着电机技术的发展和控制技术的提高，可控机构为工程机械提供了广阔的发展空间，由控制电机驱动的多自由度可控机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可完成复杂和可变的运动轨迹输出，同时还具有制造成本低，维护保养简单等优点，可控机构式装载机由于用多自由度连杆机构取代了液压传动，避免了液压系统加工精度要求高，维护保养成本高，容易产生漏油等问题，但是，现有可控机构式装载机主要依靠多自由度的连杆机构工作，以往对多自由度连杆机构进行控制，往往需要用与连杆机构自由度同等数量的控制电机进行驱动控制，不仅大大增加了制造成本，而且增加了机架传动系统的复杂性，这些缺点对多自由度可控机构在工程机械领域的应用有一定制约。

变胞机构是近年来学者提出的重要概念，是可变自由度或可变构件数目的新型机构，这类机构除了具有可展式机构的高度可缩和可展性外，还可改变拓扑图并导致变自由度，具有多功能阶段变化、多拓扑结构变化、多自由度变化等特征，可以根据功能需求或环境等的变化，适应不同任务，灵活应用于不同场合。

将变胞机构应用于装载机设计，将产生一类新型的变胞机构式装载机构，使装载机更大发挥其功能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有主动变胞功能的多自由度移动装载机构，首先应具有传统液压装载机工作空间大、装载力大、受力好等优点，克服传统液压装载机维修保养成本高、作业噪音大、液压元件成本高、反应不够灵敏等缺点，还应降低主动杆的使用数量，以降低可控电机数量，降低装载机构制造成本。同时，可以根据功能需求或环境等的变化，在运动中改变构态，进行主动变胞，使该装载机构适应不同任务，灵活应用于不同场合。

本发明通过以下技术方案达到上述目的：一种具有主动变胞功能的多自由度移动装载机构，包括可移动平台、机架、大臂抬升机构、铲斗翻转机构以及两个锁紧装置。

所述机架通过第十二转动副与可移动平台连接。

所述大臂抬升机构由大臂、第四连杆、第五连杆组成，所述大臂通过第六转动副与机架连接，所述第四连杆一端通过第十转动副与机架连接，另一端通过第十一转动副与第五连杆连接，第五连杆通过第七转动副与大臂连接。

所述铲斗翻转机构由第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆组成，所述第一主动杆一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与第一连杆连接，第一连杆通过第三转动副与第二连杆连接，所述第三连杆一端通过第八转动副与大臂连接，另一端通过第四转动副与第二连杆连接，第二连杆通过第五转动副与铲斗连接。

所述两个锁紧装置分别安装在第十一转动副、第八转动副上，按照装载机构不同的工况进行适时锁紧。

所述第一主动杆由伺服电机驱动。

所述一种具有主动变胞功能的多自由度移动装载机构在各装载工况作业中，大臂抬升时，锁紧装置打开，第十一转动副恢复自由度，锁紧装置关闭，第八转动副失去自由度，此时，大臂在第一主动杆作用下抬升。铲斗单独翻转时，锁紧装置打开，第八转动副恢复自由度，锁紧装置锁紧，第十一转动副失去自由度，大臂相对机架失去自由度，此时铲斗在第一主动杆驱动下实现翻转。在整个装载作业过程中，锁紧装置根据不同的作业工况，适当的锁紧、打开，完成装载作业。

本发明的突出优点在于：

1、本发明利用连杆传动替代液压传动，解决了传统装载机保养成本高，液压元件成本高，作业噪音大等缺点；

2、本发明采用在连杆机构上加装锁紧装置实现装载机构主动变胞功能，可以减少构件，方便操作，该装载机构还可以根据不同工况锁定某些转动副，适时降低了装载机构的自由度，从而减少了可控电机的使用数量。相比其他多自由度可控装载机构，该发明利用一台可控电机即可完成两个自由度装载作业，不仅大大降低了可控装载机构的造价，而且降低了机架传动系统的复杂性，该发明及技术更加适用于制造各类装载机及其他工程机械；

3、此新型装载机构主动件驱动方式灵活多变，可选用伺服电机驱动，混合驱动等驱动形式，不仅环保，而且易于实现远程控制，降低工人劳动强度等优点。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的可移动平台结构示意图