[发明专利]一种具有主动变胞功能的多自由度移动装载机构

权利要求书

1.一种具有主动变胞功能的多自由度移动装载机构，包括可移动平台、机架、大臂抬升机构、铲斗翻转机构以及两个锁紧装置，其特征在于：

所述机架通过第十二转动副与可移动平台连接；

所述大臂抬升机构由大臂、第四连杆、第五连杆组成，所述大臂通过第六转动副与机架连接，所述第四连杆一端通过第十转动副与机架连接，另一端通过第十一转动副与第五连杆连接，第五连杆通过第七转动副与大臂连接；

所述铲斗翻转机构由第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆组成，所述第一主动杆一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与第一连杆连接，第一连杆通过第三转动副与第二连杆连接，所述第三连杆一端通过第八转动副与大臂连接，另一端通过第四转动副与第二连杆连接，第二连杆通过第五转动副与铲斗连接；

所述两个锁紧装置分别安装在第十一转动副、第八转动副上，按照装载机构不同的工况进行适时锁紧；

所述第一主动杆由伺服电机驱动。