[发明专利]一种蜘蛛式行走底盘

权利要求书

1.一种蜘蛛式行走底盘，包括底盘主体、与底盘主体连接的车桥、车桥末端的车轮、控制行走底盘运动的控制装置，其特征在于：所述的车轮上设有与控制装置连接的回转机构和角度传感器；所述的车桥包括折叠件、折叠臂和液压气缸，所述的两折叠臂通过可旋转件铰接在折叠件的两侧，其中一折叠臂与底盘主体连接；液压气缸一端与底盘主体连接，另一端与折叠件连接，同时液压气缸与控制装置连接，依靠液压气缸的伸缩来调节车轮的高低。

2.根据权利要求1所述的蜘蛛式行走底盘，其特征在于：所述的车桥为四个，每个车桥独立与控制装置连接。

3.根据权利要求1所述的蜘蛛式行走底盘，其特征在于：所述的液压气缸上设有压力传感器，控制装置内设有液压气缸的设定值，控制装置根据压力传感器的数据调整液压气缸的伸缩。

4.根据权利要求1所述的蜘蛛式行走底盘，其特征在于：所述的底盘主体上装有倾角传感器，倾角传感器与控制装置连接，控制装置根据倾角传感器的数据调整液压气缸的伸缩。

5.根据权利要求4所述的蜘蛛式行走底盘，其特征在于：所述的倾角传感器为多轴倾角传感器。

6.根据权利要求4所述的蜘蛛式行走底盘，其特征在于：所述的倾角传感器有两个。