[发明专利]倒车辅助装置及车辆

权利要求书

1.一种倒车辅助装置，其特征在于，包括：

摄像头，所述摄像头获取车辆后部的原始图像；

模式接收模块，所述模式接收模块用于接收驾驶员选择的显示模式；

视频处理模块，所述视频处理模块用于根据所述驾驶员选择的显示模式对所述原始图像进行处理并生成显示图像；以及

显示模块，所述显示模块用于显示所述显示图像；

提醒模块，用于检测运动目标，并对所述运动目标进行区域分割以生成至少一个分割目标；以及对所述分割目标进行追踪，并判断所述运动目标是否在目标区域中，其中，所述目标区域为静态倒车线和动态倒车线的重合区域。

2.根据权利要求1所述的倒车辅助装置，其特征在于，所述显示模式包括原始图像显示模式、畸变校正显示模式、畸变校正及俯视显示模式、畸变校正及动态倒车线显示模式、水平两分割显示模式、垂直两分割显示模式和三分割显示模式中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的倒车辅助装置，其特征在于，所述视频处理模块还用于对所述原始图像进行预处理以生成第一校正图像，其中，所述预处理包括镜头阴影校正LSC处理、坏点校正DPC处理、黑电平补充BLC处理和色彩插值CL处理中的一种或多种。

4.根据权利要求1所述的倒车辅助装置，其特征在于，所述摄像头为鱼眼摄像头，当所述显示模式为畸变校正显示模式、畸变校正及俯视显示模式或畸变校正及动态倒车线显示模式时，所述视频处理模块通过以下步骤生成所述显示图像：

确定所述原始图像中的有效区域；

根据所述鱼眼摄像头的成像模型建立校正模型，并根据所述校正模型对所述有效区域进行校正。

5.根据权利要求4所述的倒车辅助装置，其特征在于，所述确定所述原始图像中的有效区域具体包括：

计算每条扫描线上每个像素点的亮度，并获取所述扫描线上的最大亮度和最小亮度，并计算所述扫描线对应的极限亮度差；

当所述极限亮度差大于预设阈值，则判断所述扫描线为所述有效区域的边缘；

根据确定的所述有效区域的边缘确定所述有效区域。

6.根据权利要求5所述的倒车辅助装置，其特征在于，通过以下公式计算像素点的亮度：

I＝0.59*r+0.11*g+0.3b，其中r，g，b分别是像素点的红、绿、蓝分量。

7.根据权利要求4所述的倒车辅助装置，其特征在于，通过向量机的训练方式对成像模型进行训练以生成所述校正模型。

8.根据权利要求4所述的倒车辅助装置，其特征在于，所述摄像头为鱼眼摄像头，当所述显示模式为畸变校正及俯视显示模式时，还包括：

所述视频处理模块对所述原始图像进行透视变换以生成俯视图；以及

所述显示模块显示校正后的视图，并以画中画模式显示所述俯视图。

9.根据权利要求1所述的倒车辅助装置，其特征在于，还包括：

静态倒车线调整模块，用于根据用户指令对静态倒车线进行调整。

10.根据权利要求1所述的倒车辅助装置，其特征在于，还包括：

动态倒车线生成模块，用于根据所述车辆的控制参数生成动态倒车线并预测所述车辆的未来运行轨迹。

11.根据权利要求10所述的倒车辅助装置，其特征在于，

所述提醒模块根据静态倒车线和动态倒车线生成目标区域，当所述目标区域中有移动物体时，所述提醒模块进行提醒。