[发明专利]机器人系统、容器的开盖方法及被加工物的制造方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人系统、容器的开盖方法及被加工物的制造方法。

背景技术

以往，已知一种对通过拧紧而安装于规定容器的螺纹盖进行开盖作业的机器人系统。例如在日本特开2004-28783号公报所记载的机器人系统中，安装在臂及臂前端的手从垂直于螺纹盖上表面的方向接近螺纹盖，由手前端把持螺纹盖而旋转该螺纹盖来进行开盖作业。

发明内容

然而，由于通常由人工进行螺纹盖的密封，因此会有操作者牢固地拧紧螺纹盖的情况。此时，上述专利文献1所记载的机器人系统会有开盖作业失败的情况。

对此，本发明的目的是提供一种能适当地进行开盖作业的机器人系统、容器的开盖方法及被加工物的制造方法。

本发明涉及的机器人系统具有第一机器人、安装于第一机器人的第一手、以及控制第一机器人动作的控制装置。控制装置具有：初始控制部，其使第一手将通过拧紧而安装于规定容器的螺纹盖，以第一姿态把持的状态下，使第一手旋转；以及一般控制部，其在由初始控制部使第一手动作之后，使第一手以与第一姿态不同的第二姿态把持螺纹盖的状态下，使第一手旋转。

本发明涉及的容器的开盖方法包含：初始控制工序，使安装于第一机器人的第一手将通过拧紧而安装于规定容器的螺纹盖，以第一姿态把持的状态下，使第一手旋转；以及一般控制工序，在初始控制工序之后，使第一手以与第一姿态不同的第二姿态把持螺纹盖的状态下，使第一手旋转。

本发明涉及的被加工物的制造方法是具有容器主体与通过拧紧而安装于该容器主体的螺纹盖的被加工物的制造方法，包含：初始控制工序，使安装于第一机器人的第一手以第一姿态把持螺纹盖的状态下，使第一手旋转；以及一般控制工序，在初始控制工序之后，使第一手以与第一姿态不同的第二姿态把持螺纹盖的状态下，使第一手旋转。

根据本发明涉及的机器人系统、容器的开盖方法及被加工物的制造方法，可以适当地进行开盖作业。

附图说明

图1是本实施方式涉及的机器人系统及处理用设备的立体图。

图2(a)是图1所示的机器人系统的主视图，(b)是图1所示的机器人系统的俯视图。

图3是图1所示的机器人系统所包含的手的主视图。

图4是表示控制器的功能块的图。

图5是把持工具的俯视图。

图6是表示把持工具的使用状态的立体图。

图7是表示初始控制时的机器人系统的立体图。

图8是表示初始控制时的机器人系统的立体图。

图9是表示一般控制时的机器人系统的立体图。

图10是表示一般控制时的机器人系统的立体图。

图11是表示开盖作业的步骤的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明实施方式。此外，对于各图中同一或者等同部分标注同一附图标记而省略重复说明。

本实施方式涉及的机器人系统对通过拧紧而安装于规定容器的螺纹盖进行开盖作业。作为规定容器，例如使用离心管或锥形管等。以下，以对包含血液或组织的一部分等的检测体(以下，仅称为检测体)进行分析或检验时，对收装该检测体的锥形管的螺纹盖进行开盖为例进行说明。

图1是本实施方式涉及的机器人系统及处理用设备的立体图。例如机器人系统1与处理用设备2被配置于空气洁净度得以确保的洁净室，用于检测体50的分析与检验。

处理用设备2具有锥形管21(被加工物)、收纳容器22与把持工具23。锥形管21具有收装部21a(容器主体)与螺纹盖21b。在收装部21a的内部具有空间。在收装部21a上形成有与内部空间连通的开口。在收装部21a的开口周围的外周面上形成有外螺纹。在螺纹盖21b的内周面上形成有内螺纹。通过拧合收装部21a的外螺纹与螺纹盖21b的内螺纹，能将螺纹盖21b安装于收装部21a。收纳容器22是在后面叙述的螺纹盖21b的开盖作业之后用于收纳检测体50的容器。机器人系统1的机器人(后面叙述)把持锥形管21时用到把持工具23。后面详细叙述把持工具23。

参照图2(a)和图2(b)详细地说明机器人系统1。图2(a)是图1所示的机器人系统1的主视图，图2(b)是图1所示的机器人系统1的俯视图。机器人系统1具有机器人10a(第一机器人)、10b(第二机器人)、手11a(第一手)、手11b(第二手)、控制器12、躯干部13与基台14。