[发明专利]机器人系统、容器的开盖方法及被加工物的制造方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具有:

第一机器人；

第一手，其安装于所述第一机器人；以及

控制装置，其控制所述第一机器人的动作，

所述控制装置具有：

初始控制部，其使所述第一手将通过拧紧而安装于规定容器的螺纹盖，以第一姿态把持的状态下，使所述第一手旋转；以及

一般控制部，其在由所述初始控制部使所述第一手动作之后，使所述第一手以与所述第一姿态不同的第二姿态把持所述螺纹盖的状态下，使所述第一手旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一机器人具有多个能旋转驱动的关节部，

所述初始控制部同时驱动多个所述关节部而使所述第一手旋转，

所述一般控制部驱动一个所述关节部而使所述第一手旋转。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一手具有一对能扩大或缩小相对距离的把持部件。

4.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一手具有一对能扩大或缩小相对距离的把持部件。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

在所述第一姿态与所述第二姿态中，所述螺纹盖与所述第一手抵接的位置或者角度中至少一方不同。

6.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

在所述第一姿态与所述第二姿态中，所述螺纹盖与所述第一手抵接的位置或者角度中至少一方不同。

7.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，

在所述第一姿态与所述第二姿态中，所述螺纹盖与所述第一手抵接的位置或者角度中至少一方不同。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具有：

第二机器人；以及

第二手，其安装于所述第二机器人，

所述控制装置还具有：控制部，其控制所述第二机器人的动作，使所述第二手把持所述规定容器，并且使所述规定容器固定于规定的作业位置。

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，

所述第二手使用规定的把持工具把持所述规定容器。

10.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统还具有安装有所述第一机器人与所述第二机器人的共通躯干。

11.根据权利要求9所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统还具有安装有所述第一机器人与所述第二机器人的共通躯干。

12.根据权利要求1～7中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一机器人为七轴机器人。

13.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一机器人为七轴机器人。

14.根据权利要求9所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一机器人为七轴机器人。

15.根据权利要求10所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一机器人为七轴机器人。

16.根据权利要求11所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一机器人为七轴机器人。

17.一种容器的开盖方法，其特征在于，包含以下工序：

初始控制工序，使安装于第一机器人的第一手将通过拧紧而安装于规定容器的螺纹盖，以第一姿态把持的状态下，使所述第一手旋转；以及

一般控制工序，在所述初始控制工序之后，使所述第一手以与所述第一姿态不同的第二姿态把持所述螺纹盖的状态下，使所述第一手旋转。

18.一种被加工物的制造方法，其特征在于，

所述被加工物具有容器主体与通过拧紧而安装于该容器主体的螺纹盖，

所述被加工物的制造方法包含以下工序：

初始控制工序，使安装于第一机器人的第一手以第一姿态把持所述螺纹盖的状态下，使所述第一手旋转；以及

一般控制工序，在所述初始控制工序之后，使所述第一手以与所述第一姿态不同的第二姿态把持所述螺纹盖的状态下，使所述第一手旋转。