[发明专利]一种具有双手爪结构的抓取气动连杆手臂

权利要求书

1.一种具有双手爪结构的抓取气动连杆手臂，包括A手爪、B手爪；所述A手爪由剪刀式连杆机构和气缸支架组成；所述剪刀式连杆机构包括左手指连杆、右手指连杆（9）、左手指和右手指（10）；所述气缸支架包括气缸（7）、内固定板（503）、外固定板（504）和A手爪气缸座（5）；所述A手爪气缸座（5）为楔形状，其斜面端上前、后处设有A手爪连接座耳一（501）和A手爪连接座耳二（502）；所述A手爪连接座耳一（501）和A手爪连接座耳二（502）均为双耳孔座；所述气缸（7）的尾部固定连接在A手爪气缸座（5）的平面端；所述内、外固定板为条形状分别设置在气缸（7）的两侧，其尾端固定连接在A手爪气缸座（5）的平面端，其端头通过圆杆（505）与左、右手指的腰部铰接在一起；所述左、右手指的尾端头分别铰接在左、右手指连杆的一端，左、右手指连杆的另一端共点铰接在气杆伸出杆（8）上；所述左、右手指的前段悬伸出气缸支架之外，且左、右手指前段的内侧边均固定连接着耐高温固定槽；所述B手爪与A手爪的机构、形状尺寸和连接方式相同；所述B手爪气缸座（6）的斜面端上前、后处设有B手爪连接座耳一（601）和 B手爪连接座耳二（602）；所述B手爪气缸座（6）与A手爪气缸座（5）唯一不同点是B手爪连接座耳一（601）为单耳孔座，其余部分与A手爪气缸座（5）完全相同；

其特征在于：还包括转位气缸座（1）、转位气缸（2）、安装板（3）；所述安装板（3）为条形体，其一端设有单耳孔座，其另一端头设有连接孔；

所述转位气缸（2）的尾部、安装板（3）的连接孔端固定连接在气缸座（1）同一平面端；所述安装板（3）设置在转位气缸（2）的下方，且与转位气缸伸出杆（4）平行；

所述安装板（3）的单耳孔座与A手爪连接座耳二（502）通过销轴铰接在一起，所述A手爪连接座耳一（501）与B手爪连接座耳二（601）通过销轴铰接在一起，所述 B手爪连接座耳二（602）与转位气缸伸出杆（4）通过销轴铰接在一起。

2.根据权利要求1所述的一种具有双手爪结构的抓取气动连杆手臂，其特征在于：所述A手爪连接座耳一（501）轴孔中心与A手爪连接座耳二（502）轴孔中心的连线相对A手爪气缸座（5）平面端的夹角为60°；所述B手爪连接座耳一（601）轴孔中心与 B手爪连接座耳二（602）轴孔中心的连线相对B手爪气缸座（6）平面端的夹角为60°。

3. 根据权利要求1所述的一种具有双手爪结构的抓取气动连杆手臂，其特征在于：所述A手爪连接座耳一（501）轴孔中心与A手爪连接座耳二（502）轴孔中心的距离为X，所述B手爪连接座耳一（601）轴孔中心与 B手爪连接座耳二（602）轴孔中心的距离为Y，所述转位气缸伸出杆（4）的行程为Z，且Z=X=Y。