[发明专利]一种具有双手爪结构的抓取气动连杆手臂

说明书

技术领域

本发明涉及一种气动连杆手臂，具体地说是一种具有双手爪结构的抓取用气动连杆手臂。

背景技术

目前，国内机械汽车行业诸多的零部件安装生产都是在自动流水线生产完成，然而自动化的需求却对自动化设备提出了诸多的要求。诸如以往汽车稳定杆等需要进行热成型加工的零件由于是在自动化的程度不高的高温的环境下，从出炉到加工到淬火的诸多工序都是由人为夹持完成，不但效率低而且由于零件的自然冷却的时间长严重影响了产品的质量，并且长时间的高温环境对人体的不利因素存在着直接的或间接的影响。虽然国内汽车行业在热成型加工汽车稳定杆的工序自动化加工有所改进，但一般的热成型加工自动生产大多使用的是单手爪的机器人自动化设备，而使用单手爪一次仅能实现一个零件的取放，比如单次抓取一个零件，放置加工，而在加工零件的过程也就意味着是单手爪的等待的过程，加工完成后取下放置，重新抓取下一个零件，这样一来延长了加工的节拍，影响着生产的效率，其结果就是增加了企业的生产成本。

发明内容

针对上述现有状况存在的不足，本发明提供适应于高温作业的一种具有双手爪结构的抓取用气动连杆手臂。

本发明的目的通过以下技术方案予以实现：

一种具有双手爪结构的抓取气动连杆手臂，包括A手爪、B手爪、转位气缸座1、转位气缸2和安装板3；A手爪由剪刀式连杆机构和气缸支架组成。

剪刀式连杆机构包括左手指连杆、右手指连杆9、左手指和右手指10。气缸支架包括气缸7、内固定板503、外固定板504和A手爪气缸座5。

A手爪气缸座5为楔形状，其斜面端上前、后处设有A手爪连接座耳一501和A手爪连接座耳二502。A手爪连接座耳一501和A手爪连接座耳二502均为双耳孔座。A手爪连接座耳一501轴孔中心与A手爪连接座耳二502轴孔中心的连线相对A手爪气缸座5平面端的夹角为60°。气缸7的尾部固定连接在A手爪气缸座5的平面端。内、外固定板为条形状分别设置在气缸7的两侧，其尾端固定连接在A手爪气缸座5的平面端，其端头通过圆杆505与左、右手指的腰部铰接在一起。左、右手指的尾端头分别铰接在左、右手指连杆的一端，左、右手指连杆的另一端共点铰接在气杆伸出杆8上。左、右手指的前段悬伸出气缸支架之外，且左、右手指前段的内侧边均固定连接着耐高温固定槽11。

B手爪与A手爪的机构、形状尺寸和连接方式相同。B手爪气缸座6的斜面端上前、后处设有B手爪连接座耳一601和 B手爪连接座耳二602。B手爪连接座耳一601轴孔中心与 B手爪连接座耳二602轴孔中心的连线相对B手爪气缸座6平面端的夹角为60°。B手爪气缸座6与A手爪气缸座5唯一不同点是B手爪连接座耳一601为单耳孔座，其余部分与A手爪气缸座5完全相同。

安装板3为条形体，其一端设有单耳孔座，其另一端头设有连接孔。 转位气缸2的尾部、安装板3的连接孔端固定连接在转位气缸座1同一平面端。安装板3设置在转位气缸2的下方，且与转位气缸伸出杆4平行。

安装板3的单耳孔座与A手爪连接座耳二502通过销轴铰接在一起，A手爪连接座耳一501与B手爪连接座耳二601通过销轴铰接在一起， B手爪连接座耳二602与转位气缸伸出杆4通过销轴铰接在一起。A手爪连接座耳一501轴孔中心与A手爪连接座耳二502轴孔中心的距离为X，B手爪连接座耳一601轴孔中心与 B手爪连接座耳二602轴孔中心的距离为Y，转位气缸伸出杆4的行程为Z，且Z=X=Y。

本发明的有益技术效果体现在下述几个方面：

1. 本发明机械手爪采用平行四边形连杆机构，机械手夹持端与动力装置即气缸距离较远，系统受零件高温影响小，可应用与高温零件抓取；

2. 本发明机械手爪具有双手爪，可以在零件加工的过程中取拿另一个零件，加工完成后在取下加工好的零件同时放置未加工零件，节约了时间，提高了生产节拍和效率；

3. 本发明机械手爪可以通过气缸的直线运动控制两手爪的转动，无需电机或者分度编码器，能直接保证手爪转动一定距离后工件可以水平放置，降低了控制的难度；

4. 本发明机械手爪结构简单，采用气缸作为驱动装置，在能实现操作的前提下降低了成本。

附图说明

图1为本发明结构的三维外形视图。

图2为A手爪的三维外形视图。

图3为B手爪的三维外形图。

图4为已加工零件取下时的状态示意图。

图5为未加工零件放置时的状态示意图。