[发明专利]NG自动取料机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，特别涉及NG自动取料机械手。

背景技术

高频变压器是工作频率超过10kHz的电源变压器，主要用于高频开关电源中，作高频开关电源变压器，也有用于高频逆变电源和高频逆变焊机中作高频逆变电源变压器。为了克服单根绕线截面积小而不能满足对变压器高流高压应用的要求，需要将两股或者多股线先进行绞线，再把绞线绕制在变压器上。由于绕线机的生产效率高，产品一致性好，因此目前变压器的绞线绕制主要是通过绕线机绕制。目前的绕线机包括底板、主电机、传动组、送线组、行线组、绕线组、绞线组、断线保护机构及电气控制盒，在使用的过程中需要有工作人员在绕线机旁边值班，一旦绕线机产生不良品（NG）时需要停机，并通过人工将不良品取出，从而影响了生产效率。为了实现自动化生产，不断提高生产效率和产品质量，必须在目前的绕线机上设计不良品抓取装置，但由于目前的绕线机上包括有底板、主电机、传动组、送线组、行线组、绕线组、绞线组、断线保护机构、电气控制盒等，结构非常复杂、紧凑，从而在原有的绕线机上设计不良品抓取装置成了目前的难题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构简单、抓取准确及能使绕线机实现自动化生产的NG自动取料机械手。

本发明所采用的技术方案是：本发明包括支架、固定设置在所述支架上的水平运动机构、设置在所述水平运动结构上的斜向运动机构及设置在所述斜向运动机构上的抓取机构，所述抓取机构包括座体、与所述座体固定连接的上爪、与所述座体相铰接的下爪及设置在所述座体上且输出端与所述下爪相连接的气缸I，所述上爪呈平直状，所述上爪平直的方向与所述斜向运动机构运动的方向相同。

所述下爪外端部上设置有与所述上爪外端部相适配的钩部。

所述上爪的内侧设置有防滑块或防滑凸起或防滑凹槽。

所述水平运动机构包括设置在所述支架上水平固定座、固定设置在所述水平固定座上的若干根水平导杆、与所述水平导杆滑动连接的滑块及固定设置在所述支架上的气缸II，所述气缸II的输出端与所述滑块相连接。

所述气缸II位于所述水平固定座的一端，所述水平固定座的另一端设置有调节块和调节螺栓，所述调节螺栓与穿过所述水平固定座并与其螺纹连接，所述调节块设置在所述调节螺栓的端部。

所述斜向运动机构包括固定设置在所述滑块上的连接块、固定设置在所述连接块上的气缸III，所述座体固定设置在所述气缸III的输出端。

所述气缸III的输出方向与水平方向的夹角为30°-60°。

所述抓取机构还包括设置在所述座体的端块，所述气缸I固定设置在所述端块上。

本发明的有益效果是：由于本发明包括支架、固定设置在所述支架上的水平运动机构、设置在所述水平运动结构上的斜向运动机构及设置在所述斜向运动机构上的抓取机构，所述抓取机构包括座体、与所述座体固定连接的上爪、与所述座体相铰接的下爪及设置在所述座体上且输出端与所述下爪相连接的气缸I，所述上爪呈平直状，所述上爪平直的方向与所述斜向运动机构运动的方向相同，所以本发明结构简单，能很好地配合结构复杂的绕线机，而且所述上爪平直的方向与所述斜向运动机构运动的方向相同，使得本发明的环形绕线机绕线NG自动抓取机械手的抓取行程短，抓取准确，还能使绕线机实现自动化生产，特别是环形绕线机，当环形绕线机绕线不成功时，机械手启动，并移动至绕线盘伸出所述抓取机构，在所述上爪和所述下爪共同的作用下将NG物料夹到NG盒内，并自动恢复机器运作，大大提高了机器加工效率和自动化程度。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的分解结构示意图；

图3是图2的A处的结构放大示意图；

图4是使用状态的结构示意图。

具体实施方式

如图1、图2和图3所示，在本实施例中，本发明包括支架1、固定设置在所述支架1上的水平运动机构2、设置在所述水平运动结构2上的斜向运动机构3及设置在所述斜向运动机构3上的抓取机构4，所述抓取机构4包括座体41、与所述座体41固定连接的上爪42、与所述座体41相铰接的下爪43及设置在所述座体41上且输出端与所述下爪43相连接的气缸I44，所述上爪42呈平直状，所述上爪42平直的方向与所述斜向运动机构3运动的方向相同。

在本实施例中，所述下爪43外端部上设置有与所述上爪42外端部相适配的钩部5。