[发明专利]NG自动取料机械手

权利要求书

1.一种NG自动取料机械手，其特征在于：所述NG自动取料机械手包括支架（1）、固定设置在所述支架（1）上的水平运动机构（2）、设置在所述水平运动结构（2）上的斜向运动机构（3）及设置在所述斜向运动机构（3）上的抓取机构（4），所述抓取机构（4）包括座体（41）、与所述座体（41）固定连接的上爪（42）、与所述座体（41）相铰接的下爪（43）及设置在所述座体（41）上且输出端与所述下爪（43）相连接的气缸I（44），所述上爪（42）呈平直状，所述上爪（42）平直的方向与所述斜向运动机构（3）运动的方向相同。

2.根据权利要求1所述的NG自动取料机械手，其特征在于：所述下爪（43）外端部上设置有与所述上爪（42）外端部相适配的钩部（5）。

3.根据权利要求1或2所述的NG自动取料机械手，其特征在于：所述上爪（42）的内侧设置有防滑块或防滑凸起或防滑凹槽。

4.根据权利要求1所述的NG自动取料机械手，其特征在于：所述水平运动机构（2）包括设置在所述支架（1）上水平固定座（21）、固定设置在所述水平固定座（21）上的若干根水平导杆（22）、与所述水平导杆（22）滑动连接的滑块（23）及固定设置在所述支架（1）上的气缸II（24），所述气缸II（24）的输出端与所述滑块（23）相连接。

5.根据权利要求4所述的NG自动取料机械手，其特征在于：所述气缸II（24）位于所述水平固定座（21）的一端，所述水平固定座（21）的另一端设置有调节块（25）和调节螺栓（26），所述调节螺栓（26）与穿过所述水平固定座（21）并与其螺纹连接，所述调节块（25）设置在所述调节螺栓（26）的端部。

6.根据权利要求4所述的NG自动取料机械手，其特征在于：所述斜向运动机构（3）包括固定设置在所述滑块（23）上的连接块（31）、固定设置在所述连接块（31）上的气缸III（32），所述座体（41）固定设置在所述气缸III（32）的输出端。

7.根据权利要求6所述的NG自动取料机械手，其特征在于：所述气缸III（32）的输出方向与水平方向的夹角为30°-60°。

8.根据权利要求1所述的NG自动取料机械手，其特征在于：所述抓取机构（4）还包括设置在所述座体（41）的端块（45），所述气缸I（44）固定设置在所述端块（45）上。