[发明专利]机动给料车、改装套件、动物养殖系统及其运行方法

说明书

本发明涉及用于动物养殖系统的机动给料车，其包括动力系统、转向系统、移动控制系统、卫星导航系统接收器、接近传感器、内部位置传感器、动物给料系统和控制单元，其中控制单元限定了第一模式和第二模式。本发明还涉及机动给料车的改装套件、动物养殖系统及运行动物养殖系统的方法。本发明采用了三个不同的导航系统，可以在动物养殖系统中实现准确的定位和导航。在三个导航系统中的一个或两个不能工作的情况下也可以导航，而且，在三个导航系统中的一个或者甚至两个给出不准确的位置时，可以通过来自其余导航系统的准确的信息补偿误差，从而提高了可靠性。

技术领域

本发明涉及一种机动给料车、动物养殖系统和操作动物养殖系统的方法。

背景技术

关于动物养殖，特别是皮毛动物养殖例如养殖貂，动物们通常被养在建筑或棚中，在该建筑或棚中动物容纳在单个笼子中或每个笼子容纳少量动物。短语笼子应当被理解为也包含用于动物的类似的围栏。建筑通常具有屋顶和墙壁，但是其也可以具有至少部分开放的结构。笼子通常位于穿过建筑物的通道的每一侧上。在小养殖场中，可以人工喂养动物，但是在大养殖场中，通过使用机动给料车进行动物的喂养。

机动给料车可包括底盘、驾驶员位置、移动控制系统、动力系统、转向系统和动物给料系统。给料系统包括饲料存储箱和用于将动物饲料直接传送到笼子上的管道。饲料通常提供为可流动的形式。由此用户开入建筑中笼子附近，使得管道位于笼子上方并随后操纵泵或传送系统以传送单个动物的用户所确定量的饲料。

这种机动给料车的操作是非常单调的工作，因为它包含开车到达笼子、操作给料系统、开车到达下一个笼子等等。此外，必须每天在动物需要被给料时多次重复给料。因此现有技术中重要的工作是用于开发允许机动给料车自动控制的技术。下面说明一些现有技术。

德国专利申请DE10 2006 037 232 A1记载了一种用于车辆的导航系统，其具有内部无线读卡器，该内部无线读卡器可以从位于与车辆相同的区域内的转发器读取位置数据。

丹麦专利DK 176 402 B1记载了一种全自动给料车，其可以在例如GPS系统的无线定位系统的帮助下沿预定路径自动移动。

丹麦专利DK 177 425 B1记载了一种具有导航系统的给料车，其测量车轮的角旋转并基于车轮的半径和角运动计算给料车移动的距离。

丹麦专利DK 177 406 B1记载了一种具有给料管和伺服马达的给料车，该给料管被分为两个管部分，该伺服马达用于移动给料管。

欧洲专利申请EP 366 350 A2记载了一种用于主要为无人操纵的车辆，其装备有向上对准的视频摄像机，该视频摄像机在人工驱动学习模式期间观察头顶上方的特征，在随后的无人驾驶的旅程中使用这些特征以供指导。

荷兰专利NL 1020093涉及一种具有用于检测地面标记的检测器的自主车辆。

荷兰专利NL 1035687涉及一种具有使用传感器或GPS的控制系统的无人操纵的车辆。控制系统的传感器可以是使用车辆的周围环境中的滑道或地标。

美国专利申请US2010/0161225A1涉及一种利用定位用3D照相机构造地图信息的方法。

国际专利申请WO2008/101500A1涉及一种用于喂养皮毛动物的系统，其中沿引导线引导无人操纵的机动给料车。文献也描述了RFID标签的使用。

欧洲专利EP 2 124 528 B1涉及一种用于为动物供应饲料的无人操纵的车辆，该车辆具有用于形成观察区域的图像的传感器。

中国实用新型专利CN 203015614 U描述了一种用于毛皮动物的自动给料机，具有给料斗和给料泵。

中国实用新型专利CN 202697443 U描述了一种包括座椅和转向盘的自动给料机。