[发明专利]机动给料车、改装套件、动物养殖系统及其运行方法

权利要求书

1.一种运行动物养殖系统的方法，所述动物养殖系统包括具有容纳有多个笼子的建筑的场地，每个笼子适于容纳一个或多个动物，所述方法包括提供在容纳有所述动物的所述建筑内部和外部导航的机动给料车，所述机动给料车包括：

用于驱动所述机动给料车的动力系统，

用于确定所述机动给料车的方向的转向系统，

用户操作的移动控制系统，其用于手动地控制所述动力系统和所述转向系统，

卫星导航系统接收器，用于根据卫星导航系统生成构成位置信息的第一组参数，

接近传感器，用于生成第二组参数，该第二组参数构成所述机动给料车附近的区域的空间信息，

内部位置传感器，其包括方向传感器和速度传感器，用于生成构成运动信息的第三组参数，

动物给料系统，包括用于存储动物饲料的饲料存储箱和用于将所述动物饲料从所述饲料存储箱分别传输到所述笼子的给料管，所述动物给料系统还包括给料控制系统，用于基于构成给料参数的第四组参数经由所述动物给料系统对所述动物受控地给料或不给料，及

控制单元，所述控制单元连接到所述卫星导航系统以接收所述第一组参数，连接到所述接近传感器以接收所述第二组参数，并且连接到所述内部位置传感器以接收所述第三组参数，其中，如果所述卫星导航系统接收器未从至少三个卫星接收到导航信息，则忽略所述第一组参数；如果所述接近传感器未能检测到任何附近的对象，则忽略所述第二组参数；并且如果车载加速计检测到所述机动给料车的所述动力系统失去牵引力，则忽略所述第三组参数，

所述方法包括下述额外的步骤：

在第一模式下移动所述机动给料车，该第一模式构成学习模式，在该第一模式中，所述用户经由所述用户操作的移动控制系统和所述给料控制系统控制所述机动给料车，并且所述控制单元连续地记录表示所述第一组参数、所述第二组参数、所述第三组参数和所述第四组参数的数据，和

在第二模式下移动所述机动给料车，该第二模式构成自主模式，在该第二模式中，所述控制单元通过将所述记录的数据与所述第一组参数、所述第二组参数、所述第三组参数和所述第四组参数相比较而控制所述动力系统、所述转向系统和所述动物给料系统。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述机动给料车包括电磁读卡器或光学读卡器，其用于读取每个笼子和/或每个动物的识别设备。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述电磁读卡器是RFID读卡器。

4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其中，所述场地和/或所述建筑包括用于导航的额外的识别设备。

5.根据权利要求1、2或3所述的方法，其中，所述机动给料车包括检测器，所述检测器用于确定所述笼子中存在或不存在的饲料的量。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述检测器是摄像机或超声波检测器。

7.根据权利要求1、2、3或6所述的方法，其中，所述接近传感器包括IR接近传感器、雷达接近传感器、激光接近传感器和/或用于检测距离所述机动给料车特定距离的对象的传感器。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述特定距离为0.5m-2m。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述特定距离为1m。

10.根据权利要求1、2、3、6、8或9所述的方法，其中，所述数据是可从所述控制单元导出的和/或所述数据是可以导入所述控制单元的。

11.根据权利要求1、2、3、6、8或9所述的方法，其中，所述控制单元基于称重算法利用所述记录的数据、所述第一组参数、所述第二组参数、所述第三组参数和所述第四组参数来控制所述动力系统和所述转向系统。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述称重算法是基于自适应的Kalman滤波器。