[发明专利]点云采样方法及系统

权利要求书

1.一种点云采样方法，应用于计算装置中，其特征在于，该方法 包括：

获取步骤，接收点云网格化文件，并从该点云网格化文件中获取 点云的信息；

计算步骤，根据所获取的点云的信息计算点云的包围盒，把所述 包围盒切分为多个立方体，并从所切分的多个立方体中选取有效立方 体；

分配步骤，给每个有效立方体中的每个点随机分配一个参考值；

采样步骤一，根据每个有效立方体中的所有点的参考值分别对每 个有效立方体进行采样获取每个有效立方体的初始采样点，将每个有 效立方体的初始采样点合并成所述点云的初始采样点；及

采样步骤二，根据所述点云中点的总数及预设采样比例对所述点 云的初始采样点进行处理以完成对所述点云的采样。

2.如权利要求1所述的点云采样方法，其特征在于，所述计算步 骤中把所述包围盒切分为多个立方体，并从所切分的多个立方体中选 取有效立方体的具体过程为：

根据预设边长值，把所述包围盒切分成多个立方体；

建立一个链表数组，将每个所述立方体的信息存储于所述链表数 组，所述链表数组存储着每个立方体的编号及立方体中所有点的编号；

根据每个所述立方体中是否包含至少一个点来判断每个所述立方 体是否为有效立方体，当一个所述立方体中包含至少一个点时，则该 立方体为有效立方体；当所述立方体中没有包含一个点时，则该立方 体不为有效立方体；及

将所有有效立方体及每个有效立方体所包含的点的信息存储于有 效立方体链表中，所述有效立方体链表数组存储着每个有效立方体的 编号及有效立方体中所有点的编号。

3.如权利要求1所述的点云采样方法，其特征在于，所述每个有 效立方体中的每个点都对应一个状态值。

4.如权利要求3所述的点云采样方法，其特征在于，在所述采样 步骤一中对一个有效立方体进行采样的过程为：

(a1)根据所述有效立方体中的每个点的参考值，把所述有效立 方体中的所有点排序成一个有序序列；

(a2)判断所述有效立方体中点的数量是否小于所述有效立方体 的采样数目n，当所述有效立方体中点的数量小于所述有效立方体的 采样数目n，将选取所述有效立方体中所有点为初始采样点，并将所 述有效立方体中所有点的状态值都标记为1，当所述有效立方体中点 的数量大于所述有效立方体的采样数目n，执行(a3)；及

(a3)从所述有序序列中选取排在前面的n个点为初始采样点， 并把所述n个点的状态值标识为1。