[发明专利]装箱机用机械手

权利要求书

1.一种装箱机用机械手，安装在所述装箱机的机架（1）上，其特征在于：包括固设在所述机架（1）上的中心塔架（2）、固设在所述中心塔架（2）上的相互平行的多条环形导轨（3）、安装在所述中心塔架（2）上的可沿所述环形导轨（3）的轨道滑行的多条旋转臂（5）、可升降地安装在每条所述旋转臂（5）上的用于抓放待装箱瓶体的抓手总成（6），所述机械手还包括可带动所述旋转臂（5）沿所述环形导轨（3）滑行的传动装置。

2.根据权利要求1所述的装箱机用机械手，其特征在于：所述传动装置为链轮装置（8），所述链轮装置（8）包括竖直安装在所述中心塔架（2）两侧的主动轴（81）和从动轴（82），所述主动轴（81）与所述从动轴（82）的上、下两端均固设有一链轮（83），所述主动轴（81）与所述从动轴（82）上同一端的所述链轮（83）通过驱动链条（84）相连接，所述机械手还包括连接在所述主动轴（81）上的用于驱动所述链轮装置（8）带动所述旋转臂（5）沿所述环形导轨（3）的轨道滑行的旋转伺服电机。

3.根据权利要求2所述的装箱机用机械手，其特征在于：所述旋转臂（5）包括第一滑轨（51）与第二滑轨（52），所述第一滑轨上设有与所述链轮装置（8）上的所述驱动链条（84）相连接的驱动连接件（53）、用于与所述第二滑轨相锁定连接的锁紧块；所述第二滑轨上设有与所述环形导轨（3）相一一对应的滚轮（56），所述滚轮（56）的滚轮面与对应的所述环形导轨（3）的轨道内侧支撑面相滚动接触，通过所述滚轮（56）所述旋转臂（5）沿所述环形导轨（3）的轨道滑行。

4.根据权利要求1所述的装箱机用机械手，其特征在于：所述机械手还包括可带动所述抓手总成（6）相对所述机座（1）上下移动的升降伺服电缸（7），所述旋转臂（5）的上端还固设有电缸安装架（55），所述升降伺服电缸（7）通过滑块（72）安装在所述电缸安装架（55）上，所述升降伺服电缸（7）还包括可沿竖直方向升降的升降杆（71）、用于驱动所述升降杆（71）升降的升降电机。

5.根据权利要求4所述的装箱机用机械手，其特征在于：所述抓手总成（6）包括可拆卸的连接在所述升降杆（71）下端的抓手支架（61）、套设在所述旋转臂（5）上的用于所述抓手总成（6）抓放待装箱瓶体时起导向作用的直线轴承（62）、多个用于抓放待装箱瓶体的抓瓶器（63），所述直线轴承（62）与所述抓手支架（61）相固定连接。

6.根据权利要求5所述的装箱机用机械手，其特征在于：所述抓手总成（6）上的所述抓瓶器（63）有24个，呈4排6列排布。

7.根据权利要求1所述的装箱机用机械手，其特征在于：所述环形导轨（3）有两条，分别位于所述中心塔架（2）的上下两端，所有所述环形导轨（3）的两端部分为弧形，中间部分为直线形。

8.根据权利要求1至7任一所述的装箱机用机械手，其特征在于：所述旋转臂（5）有六条，所有所述旋转臂（5）沿所述环形导轨（3）的轨道方向间隔分布，相应的所述抓手总成（6）与所述升降伺服电缸（7）均有六套。