[发明专利]一种可自动翻转的检查车

说明书

技术领域

本发明涉及一种检查车，具体涉及一种可自动翻转的检查车。

背景技术

随着中国桥梁业的飞速发展，桥梁检查车市场前进广阔。桥梁检查车可分为桥面式检查车和固定轨道式检查车两种。桥面式检查车结构复杂，造价昂贵，检查效率比较低，目前国内外大多采用固定轨道式检查车。固定轨道式检查车结构相对简单，但是检查车走行过程中通过桥门架、斜拉杆等障碍困难，必须设计特殊的结构，目前大多采用增加轨道增加检查车或采用伸缩式或采用在水平面内旋转的方法来避过障碍，在斜拉杆隔开的空间需分别安装一台检查车，轨道成本和检查车成本大大增加。为适应桥梁结构形式的千变万化，设计一种操作简单，在遇到障碍物时自动进行翻转通过的有轨检查车是十分必要的。

鉴于上述缺陷，本发明创作者经过长时间的研究和试验,在现有技术的基础上作了进一步的改进，最终获得了本发明。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可自动翻转的检查车，用以克服上述技术缺陷。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案在于：提供一种可自动翻转的检查车，其包括：一活动系统和一主桁架；

所述活动系统固定在所述主桁架上，其将所述主桁架悬挂于走行轨道上，控制所述主桁架的运动并实现所述检查车的走行；

所述活动系统包括一控制子系统，所述控制子系统测量所述检查车与障碍物的距离，并控制所述主桁架的运动；

所述主桁架包括一固定走道、一活动走道和一四连杆机构；所述固定走道与所述活动系统固定；所述活动走道与所述固定走道通过所述四连杆机构铰接，在所述四连杆机构作用下可沿连接处向下翻转180°后折叠在所述固定走道的下方。

其中，所述控制子系统包括至少一个激光测距仪和一控制器，所述激光测距仪测量所述检查车距离所述障碍物的距离，并将测得的距离值传输给所述控制器；所述控制器对所述距离值进行甄别后控制所述主桁架进行翻转。

其中，所述激光测距仪包括一激光发射器、至少一激光接收器、一高精度计时器和一距离计算器；

所述激光发射器同时发射多束激光，激光向前方照射，遇到所述障碍物后反射回来；

所述激光接收器接收到反射的激光后，产生响应信号，并将所述响应信号传输给所述高精度计时器；

所述高精度计时器在所述激光发射器发射激光的同时从零开始计时，接收到一个所述响应信号后就计时一次，同时将所述计时传输给所述距离计算器；

所述距离计算器接收到所述计时时，就将所述计时作为所述激光接收器接收到反射的激光的一个时间进行记录，接收完毕后计算所述检查车与所述障碍物的距离，并将所述距离传输给所述控制器。

其中，所述距离计算器计算所述距离的公式为：

Sj=Tjc2]]>

其中，T_j由下述各式确定：

eij=|Tij-Σi=1nTijn|Σi=1nTijn50N]]>