[发明专利]一种机器人寻线控制系统

说明书

技术领域

本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种机器人寻线控制系 统。

背景技术

近年来，随着社会的不断发展提高，科技不断地在提升。在一种自动 行走机器人的应用中，希望机器人能够自动地按照地面上的某种白色指示 线到达目的地。若采步进电机驱动可以满足以上要求，但由于地面的各种 因素，比如地面较光滑等，导致机器人在运动过程中出现打滑或丢步，机 器人在运动中一旦有打滑或丢步现象，则不能准确到达目的地。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供一种机器人寻线 控制系统。该机器人寻线控制系统与传统寻线控制系统相比较，易于实现、 成本低，且适用于机器人比赛等精度要求不太高的场合。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种机器人寻线控制系 统，其特征在于：包括用于随时采集地面指示线信号以检测机器人驱动轮 位置状态的光电传感器、用于将所述光电传感器输出的检测结果进行放大 处理的光发射接收板、用于接收所述光发射接收板输出模拟信号并转化为 数字信号的比较器比较板、用于传输所述比较器比较板输出的数字信号的 光电耦合器、用于接收所述光电耦合器输出的数字信号并控制所述数字信 号是否通过的选通器，以及用于接收所述选通器输出数字信号并产生脉 冲、使能和方向信号的单片机，所述光电传感器与所述光发射接收板的输 入端相接，所述光发射接收板的输出端与比较器比较板的输入端相接，所 述比较器比较板的输出端与光电耦合器的输入端相接，所述光电耦合器的 输出端与选通器的输入端相接，所述选通器的输出端与单片机的输入端相 接，所述单片机的输出端接有用于将单片机输出的脉冲、使能和方向信号 放大的放大电路，所述放大电路的输出端接有用于接收经放大的脉冲、使 能和方向信号并进行分频处理后控制步进电机的步进电机驱动板，所述步 进驱动电机驱动板的输出端与步进电机相接。

上述的一种机器人寻线控制系统，其特征在于：所述步进电机的数量 为两个，分别为左步进电机和右步进电机。

上述的一种机器人寻线控制系统，其特征在于：所述单片机采用 AT89c52单片机。

上述的一种机器人寻线控制系统，其特征在于：所述选通器为74150 选通器。

上述的一种机器人寻线控制系统，其特征在于：所述光电耦合器采用 线性光电耦合器。

本发明与现有技术相比具有以下优点：

1、本发明的结构简单，设计新颖合理。

2、本发明设置使用起来比较方便，且使用寿命长。

3、本发明

4、本发明的实现成本低，使用效果好，便于推广使用。

综上所述，该系统在单片机的控制下，采集、存储、处理寻线系统输 入的教字信号.并通过驱动系统来控制步进电机.使机器人按照预设的路 线行走，该系统还具有自动纠偏、准确可靠，抗干扰能力强等特点，为机 器人行走的准确性提供了可靠保证。此系统易于实现、成本低，适用于机 器人比赛等精度要求不太高的场合，值得推广使用。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明的电路原理框图。

附图标记说明:

1—光电传感器；2—光发射接收板；3—比较器比较板；

4—光电耦合器；5—选通器；6—单片机；

7—放大电路；8—步进电机驱动板；9—左步进电机；

10—右步进电机。

具体实施方式