[发明专利]一种机器人寻线控制系统在审
| 申请号： | 201410669332.9 | 申请日： | 2014-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN105652865A | 公开（公告）日： | 2016-06-08 |
| 发明（设计）人： | 李锐 | 申请（专利权）人： | 陕西亚泰电器科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安创知专利事务所 61213 | 代理人： | 杨世兴 |
| 地址： | 710065 陕西省西安市高新*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 控制系统 | ||
1.一种机器人寻线控制系统，其特征在于：包括用于随时采集地面 指示线信号以检测机器人驱动轮位置状态的光电传感器(1)、用于将所 述光电传感器(1)输出的检测结果进行放大处理的光发射接收板(2)、 用于接收所述光发射接收板(2)输出模拟信号并转化为数字信号的比较 器比较板(3)、用于传输所述比较器比较板(3)输出的数字信号的光电 耦合器(4)、用于接收所述光电耦合器(4)输出的数字信号并控制所述 数字信号是否通过的选通器(5)，以及用于接收所述选通器(5)输出数 字信号并产生脉冲、使能和方向信号的单片机(6)，所述光电传感器(1) 与所述光发射接收板(2)的输入端相接，所述光发射接收板(2)的输出 端与比较器比较板(3)的输入端相接，所述比较器比较板(3)的输出端 与光电耦合器(4)的输入端相接，所述光电耦合器(4)的输出端与选通 器(5)的输入端相接，所述选通器(5)的输出端与单片机(6)的输入 端相接，所述单片机(6)的输出端接有用于将单片机(6)输出的脉冲、 使能和方向信号放大的放大电路(7)，所述放大电路(7)的输出端接有 用于接收经放大的脉冲、使能和方向信号并进行分频处理后控制步进电机 的步进电机驱动板(8)，所述步进驱动电机驱动板(8)的输出端与步进 电机相接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人寻线控制系统，其特征在于： 所述步进电机的数量为两个，分别为左步进电机(9)和右步进电机(10)。
3.根据权利要求1所述的一种机器人寻线控制系统，其特征在于： 所述单片机(6)采用AT89c52单片机。
4.根据权利要求1所述的一种机器人寻线控制系统，其特征在于： 所述选通器(5)为74150选通器。
5.根据权利要求1所述的一种机器人寻线控制系统，其特征在于： 所述光电耦合器(4)采用线性光电耦合器。
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