[发明专利]一种灵敏度可调的焊接机器人防碰撞传感器

说明书

技术领域

本发明属焊接技术领域，具体涉及一种灵敏度可调的焊接机器人防碰撞传感器。 

背景技术

在现有机器人焊接过程中，现有的机器人防碰撞传感器灵敏度不可调，而且当机器人负载不一样时，对传感器灵敏度的要求也不一样，但是传感器灵敏度已固定不可调，导致焊接机器人的应用范围有限，不能适应多种工况的要求。 

发明内容

针对以上问题，本发明提供一种灵敏度可调的焊接机器人用防碰撞传感器。 

本发明的技术方案如下：一种灵敏度可调的焊接机器人用防碰撞传感器，包括焊枪连接法兰、壳体、微动开关、弹簧或者板簧和灵敏度调节机构， 

所述壳体内部设置有内螺纹，所述灵敏度调节机构外圈上设置有螺纹，所述灵敏度调节机构外圈的螺纹与所述外壳内的螺纹相互配合； 

所述弹簧或者板簧置于所述壳体内部，所述弹簧一端与所述微动开关接触，另一端与所述灵敏度调节机构接触； 

进一步的，在所述灵敏度调节机构上设有锁死机构 

进一步的，所述锁死机构为锁死螺钉 

进一步的，在所述壳体上设有标尺，标定了本传感器的灵敏度值。 

当机器人负载较重时，可以将弹簧调节机构向右侧旋转，旋转到一定位置 时，用锁死螺钉锁死调节机构，从而使弹簧或者板簧的压缩量增大，传感器灵敏度降低，触发微动开关所需力矩增大。 

当机器人负载较轻时，将弹簧调节机构向左侧选装，旋转到一定位置时，用锁死螺钉锁死调节机构，从而弹簧或者板簧的压缩量减少，传感器灵敏度增加，触发微动开关所需力矩减小。 

采用上述机构可以很好的提高防碰撞传感器的适应性，当机器人负载发生变化时，可以通过弹簧调节机构轻松实现防碰撞传感器的灵敏度调节。 

附图说明

图1是本发明的结构示意图 

图2是本发明的工作状态示意图 

图3是本发明的工作状态示意图 

图4是本发明的壳体示意图 

附图标号说明 

1、焊枪连接法兰； 

2、壳体； 

3、外壳上内螺纹； 

4、微动开关； 

5、弹簧； 

6、灵敏度调节机构； 

7、灵敏度调节机构外圈上螺纹； 

具体实施方式

下面结合附图对本发明所述一种焊接双丝切换焊接装置进行详细说明，如图所示，当焊枪发生碰撞时，焊枪带动焊枪连接法兰1屈服弹簧5，当焊枪连接法兰1发生一定角度偏移时，触发微动开关，微动开关与机器人的安全链相连接，当微动开关动作时，机器人安全链断开，机器人马上停止运动。 

当需要调整防碰撞传感器的灵敏度时，旋转灵敏度调节机构6，增加或者减少弹簧的预压缩量。当灵敏度调节机构6往里旋转时，弹簧压缩量增加，则F＝K(X0-X)，X0为弹簧原长，X为弹簧现在长度，X减少，则F增加，则需要更大的力矩加载在焊枪上才能屈服弹簧引起微动开关动作，从而传感器灵敏度降低。当灵敏度调节机构6往外旋转时，弹簧压缩量减小，F＝K(X0-X)，X0为弹簧原长，X为弹簧现在长度，X增加，则F减少，则需要较小的力矩加载在焊枪上就能屈服弹簧引起微动开关动作，从而传感器灵敏度增加。 

当机器人负载较重时，可以将弹簧调节机构向右侧旋转，旋转到一定位置时，用锁死螺钉锁死调节机构，从而使弹簧或者板簧的压缩量增大，传感器灵敏度降低，触发微动开关所需力矩增大。 

当机器人负载较轻时，将弹簧调节机构向左侧选装，旋转到一定位置时，用锁死螺钉锁死调节机构，从而弹簧或者板簧的压缩量减少，传感器灵敏度增加，触发微动开关所需力矩减小。 

进一步的，还可以在壳体上设置相应刻度，相应刻度值在安装时事先测定，当灵敏度调节机构6移动到相应刻度时，代表相应的灵敏度范围。 

采用上述机构可以很好的提高防碰撞传感器的适应性，当机器人负载发生变化时，可以通过弹簧调节机构轻松实现防碰撞传感器的灵敏度调节。 

以上是对本发明进行了示例性的描述，显然本发明的实现并不受上述方式 的限制，只要采用了本发明技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围内。