[发明专利]车载预警系统摄像头标定方法

说明书

技术领域

本发明涉及车载摄像头标定方法领域，尤其是一种车载预警系统摄像头标定方法。

背景技术

目前，常用的车载摄像头标定方式为手工标定。即在在标定摄像头俯仰角的时候，将车辆停在平坦的直道上，便于观察地平线，通过调节标定软件的上下调整按钮，使之与地平线相交，完成标定。但是此方法需要观察地平线，对标定环境要求较高且易标定不准确，因此，在实际操作时局限角度，从而影响了标定结果的准确度。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种高效准确的获取车载预警摄像头的俯仰角及离地面高度的车载预警摄像头标定方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：车载预警系统摄像头标定方法，包括以下步骤：

a、在车载摄像头前方设置标定板，标定板的位置记录为标定板第一位置，所述标定板为竖直放置，标定板板面朝向车载摄像头；

b、车载摄像头首先对标定板上任取沿着连线在垂直于地面方向上的两个角点进行扫描识别，记录下第一角点、第二角点，分别获取在第一位置第一角点、第二角点在图像中相对于图像中心的位移；

c、将标定板平移间距距离后移动到新位置，所述新位置记录为标定板第二位置，车载摄像头再次对上一步骤中选取的相同两个角点进行扫描识别，然后记录下第一角点、第二角点，分别获取在第二位置的第一角点和第二角点在图像中相对于图像中心的位移；

d、获取标定板平移间距距离，第一角点相对于地面的高度，第二角点相对于地面的高度，最终获得车载摄像头的俯仰角以及车载摄像头离地面的高度。

进一步的是，所述车载摄像头与标定板间距范围为1米至2米。

进一步的是，所述标定板下方设置有调节三脚架。

进一步的是，所述设置于三脚架上的标定板的高度不小于1.8米。

本发明的有益效果是：相比较传统的车载摄像头标定方法中对标定环境要求较高且易标定不准确的缺点，本发明首先的优点是便于操作。利用标定板建立一个相对的标定参照系，然后分别在第一位置和第二位置利用摄像头来获取相同两个角点在图像中的位置，以及根据获得的距离参数，就可以直接获得摄像头的俯仰角及离地面高度。本发明在实际中的实用性远优于传统的标定方式，在一些标定条件不太完善的区域尤其能发挥本发明的优势。

附图说明

图1是本发明操作步骤的示意图。

图2是本发明标定板的示意图。

图3是本发明的标定板安装在三脚架上的示意图。

图中标记为：标定板第一位置1、第一角点11、标定板第二位置2、第二角点22、标定板3、调节三脚架4、车载摄像头5、间距距离D。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进一步说明。

如图1、图2、图3所示的车载预警系统摄像头标定方法，包括以下步骤：

a、在车载摄像头5前方设置标定板3，标定板3的位置记录为标定板第一位置1，所述标定板3为竖直放置，标定板3板面朝向车载摄像头5；

b、车载摄像头5首先对标定板3上任取沿着连线在垂直于地面方向上的两个角点进行扫描识别，记录下第一角点11、第二角点22，分别获取在第一位置1第一角点11、第二角点22在图像中相对于图像中心的位移；

c、将标定板3平移间距距离(D)后移动到新位置，所述新位置记录为标定板第二位置2，车载摄像头5再次对上一步骤中选取的相同两个角点进行扫描识别，然后记录下第一角点11、第二角点22，分别获取在第二位置2的第一角点11和第二角点22在图像中相对于图像中心的位移；

d、获取标定板3平移间距距离(D)，第一角点11相对于地面的高度，第二角点11相对于地面的高度，最终获得车载摄像头5的俯仰角以及车载摄像头5离地面的高度。

识别角点的位置是为了确定标定板中角点在摄像头的图像中的位置，并以此为参照获得相应的参数值。通过第一角点11相对于地面的高度以及第二角点22相对于地面的高度可以得到第一角点11与第二角点22的高度差，然后的，结合间距距离D、车载摄像头5的焦距以及第一角点11和第二角点22分别在第一位置1和第二位置2下在图像中相对图像中心的位移，即可快捷的获取车载摄像头5的俯仰角以及车载摄像头5离地面的高度，十分的方便。

另外的，结合实践经验，一般把所述车载摄像头5与标定板3间距范围选择为1米至2米为最佳。为了便于标定板3的调节，还可以在标定板3下方设置调节三脚架4，如图3所示的。为了保证车载摄像头5采集角点的顺利进行，优选保证设置于三脚架4上的标定板3的高度不小于1.8米。

与传统的标定方式相比，本发明首先对标定环境要求不高，大大的方便了标定者。与此同时的，标定结果的准确率也得到了提高。