[发明专利]机器人、机器人的控制方法及机器人的控制程序

说明书

技术领域

本发明涉及一种使所存储的多个作业命令在一般被称为点(point)的规定位置运行的机器人(robot)的控制方法、利用该控制方法的机器人、及用于控制该机器人的动作的控制程序(program)。

背景技术

一般而言，控制机器人的动作的程序中，已知有：以针对机器人的命令为主体使机器人执行任意处理的方法；以及以使机器人动作的点的处理为主体的方法。在以点的处理为主体的机器人中，在被称作点的规定位置使机器人执行任意处理。

在以点的处理为主体的机器人中，当在某点使机器人执行特定的处理时，经常进行如下作业：在所述处理前对作为处理对象的工件的位置进行拍摄，据此进行工件的修正位置的计算，在经修正的位置上使机器人执行处理。作为特定的处理，有对工件进行的涂布或紧固、焊接等作业。

在经修正的位置上使机器人执行处理时，首先，对工件的位置进行拍摄，预先计算出位置修正量(偏离)。然后，需要针对每个进行作业的点，设定表示进行作业的点的坐标、在所述点的作业命令、以及用于根据所算出的位置修正量(偏离)计算工件的修正位置的“工件修正”。

在用于计算工件的修正位置的“工件修正”中，需要用于拍摄工件的相机的种类、通信端口(communication port)的编号、相机的坐标变量，利用相机来拍摄的工件上的基准标记的数量的信息。当在各点进行修正时，需要针对每个所述点设定“工件修正”。并且，在执行作业命令时，在各个点读出所对应的“工件修正”，进行修正位置的计算，并在所算出的修正位置上执行作业。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2007-193846号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

在如上所述的机器人中，如图4所示，当对多个工件进行修正而进行作业处理时，需要在各个位置上进行工件修正，因此需要设定以下的(a)～(d)的项目。

(a)设定使用于拍摄工件的相机移动的点1～点8的X坐标、Y坐标、Z坐标。

(b)设定“cameraWadj 1”～“cameraWadj 8”，作为在点1～点8上进行的“点作业”。“cameraWadj n”是如下的作业命令列：“经由通信线路对相机发送拍摄指令(command)，对拍摄所得的标记的位置坐标经由通信线路返回而来的情况进行分析，将所算出的位置修正量存储至‘工件修正n’”。

(c)为了对所设置的工件进行作为作业处理的点涂布作业，设定“点涂布”来作为点9～点16的“点种类”。点9～点16的坐标是从点1～点8的坐标偏离相当于固定于作业工具上的工件拍摄用的相机的位置与涂布装置的位置的差的量的位置。

(d)设定在点9～点16上进行“点涂布”时的“工件修正1”～“工件修正8”。

通过对以上的(a)～(d)进行设定，而在点9～点16上执行点涂布作为作业处理时，读出“工件修正9～工件修正16”而进行工件的修正位置的计算，并在所算出的修正位置上执行作业。由此，可在反映出点1～点8上的拍摄的结果所获得的工件修正量的工件的修正位置上执行点9～点16上的点涂布作业。

这时，如表1所示，当在点9～点16上执行“工件修正”时，设定“cameraWadj 1”作为点1的点作业，设定“cameraWadj 2”作为点2的点作业，设定“cameraWadj 3”作为点3的点作业。作为在点1～点8上进行设定的点作业，如图5所示，要设法预先设定与“cameraWadj 1”～“cameraWadj8”相对应的点作业编号，并利用所述编号进行设定，而如表1所示，在点1～点8上，需要分别设定“camevaWadj 1”～“cameraWadj 8”。

表1