[发明专利]机器人、机器人的控制方法及机器人的控制程序

权利要求书

1.一种机器人，使作业工具移动到设置有多个工件的点，并在设置有所述各工件的点进行所指定的处理，所述机器人的特征在于包括：

点列存储部，存储使所述作业工具移动的点；

作业命令列存储部，存储使所述作业工具执行作业的作业命令；

工件修正量存储部，将所述各点的工件修正量与所述各点的参数建立关联而存储；以及

工件修正计数存储部，存储反映为所述参数的计数值。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：

所述工件修正计数存储部每当在所述工件修正量存储部中存储工件修正量时使计数值增加1个，并且每当从所述工件修正量存储部读出所述工件修正量时使计数值增加1个。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于：

所述工件修正计数存储部包括将所存储的计数值设为0的元件。

4.一种机器人的控制方法，使作业工具移动到设置有多个工件的点，在设置有所述各工件的点进行所指定的处理，所述机器人的控制方法的特征在于执行如下处理：

点列存储处理，存储使所述作业工具移动的点；

作业命令列存储处理，存储使所述作业工具执行作业的作业命令；

工件修正存储处理，将所述各点的工件修正量与所述各点的参数建立关联而存储；以及

工件修正计数存储处理，存储反映为所述参数的计数值，并进行如下处理：每当存储所述工件修正量时使计数值增加1个，以及每当从工件修正量存储部读出所述工件修正量时使计数值增加1个。

5.一种机器人的控制程序，使作业工具移动到设置有多个工件的点，在设置有所述各工件的点进行所指定的处理，所述机器人的控制程序的特征在于：

所述程序使对所述机器人进行控制的计算机执行如下处理：

点列存储处理，存储设置有所述工件的点；

作业命令列存储处理，存储在设置有所述工件的点执行的作业命令；

工件修正存储处理，将所述各点的工件修正量与设置有所述各工件的点的参数建立关联而存储；以及

工件修正计数存储处理，存储反映为所述参数的计数值，并进行如下处理：每当存储所述工件修正量时使计数值增加1个，以及每当从工件修正量存储部读出所述工件修正量时使计数值增加1个。