[发明专利]多机械臂取出装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械臂的取出装置，特别是一种适用于不同型号的大型成型品的抓持并且可以进行取出作业的多机械臂取出装置。

背景技术

成型品取出作业装置是从成型机，例如注塑机中取出成型品的装置，成型机的成型处理完成后模具会打开，在此期间成型品取出作业装置从成型机的上部进入成型机内部取出成型品，然后离开到成型机外面进行作业。

进行取出成型品作业的装置是由直动装置组成的正交坐标型机械臂,在上下运动的竖臂下端安装有抓持机构。抓持机构的大小主要由取出对象的成型品的大小决定，比如要取出汽车的保险杠或者汽车的内饰板等大型成型品的话，需要有大型成型品大小的抓持机构。而抓持机构主要由铁或者铝等金属制造而成，配合成型品的大小抓持机构的重量会发生变化，比起例如塑料材质大型成型品自身的大小和重量变化，相应地抓持机构的大小和重量变化更大。因此，进行大型成型品取出作业的机械臂装置，安装有大型抓持机构的话，对于进行大型成型品取出作业的装置来说，要求有搬送大型重物的性能。因此，进行大型成型品取出作业的装置的刚性，不是按照大型成型品的重量，而是按照抓持机构的重量来进行构造的，从而该装置构造自身较大而且较重。另外，为了使装置实现上下、前后、左右等正交坐标系移动又需要用较大的电机，电机大的话又重，结果又导致装置自身更重。构成进行成型品的取出作业的装置的部分很重，再加上抓取机构也很重的结果，是该装置在进行取出成型品的作业时，从移动开始到移动终了的动作，会受很大的自身惯性的影响，会产生一个跟预期的取出大型成型品的动作相差甚远的动作。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种多机械臂取出装置，可以以自重较轻的机械臂实现大型成型品的取出作业，且可以适用于不同规格的大型成型品。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种多机械臂取出装置,包括多个机械臂和控制机械臂的控制装置，在机械臂的端头设有抓持机构，在各个机械臂在抓持和放下期间，各个抓持机构的相对位置保持不变。

所述的多个机械臂安装在一主轨道上。

所述的多个机械臂固定安装在主轨道上。

所述的多个机械臂通过滑动小车以沿主轨道滑动的方式安装在主轨道上。

在主轨道上设有带齿皮带，各个机械臂的滑动小车与带齿皮带连接。

在主轨道上并列设有与机械臂数量相对应的带齿皮带，各个机械臂的滑动小车分别与各条带齿皮带连接。

在主轨道上设有齿条，各个机械臂的滑动小车与齿条啮合连接。

所述的机械臂中，横臂通过横动小车与竖臂连接，其中竖臂与横动小车之间以可沿竖臂轴线滑动的方式连接，横动小车与横臂之间以可沿横臂轴线滑动的方式连接。

所述的机械臂中，横臂与滑动小车固定连接，横臂通过横动小车与竖臂连接，其中竖臂与横动小车之间以可沿竖臂轴线滑动的方式连接，横动小车与横臂之间以可沿横臂轴线滑动的方式连接。

本发明提供的一种多机械臂取出装置，通过采用多个机械臂协同工作的方式，使各个机械臂在抓持和放下期间，各个抓持机构的相对位置保持不变的方式，从而抓持机构的自重不需要太大，而且由于各个机械臂所负责的取出区域分散，各个区域就很小，相应地抓持机构也小。因此可以将用于大型成型品的抓持机构标准化。跟成型品的大小无关，多种多样形状不同的成型品可以使用同样的抓持机构，不需要制作专门的抓持机构。另外，由于不需要使进行取出作业的装置大型化，对用户而言可以降低成本。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

图1为本发明的立体结构示意图。

图中：第一抓持机构1，第二抓持机构1'，第一竖臂2，第二竖臂2'，导轨3，第一横动小车4，第二横动小车4'，第一横臂5，第二横臂5'，主轨道6，第一带齿皮带7，第二带齿皮带7'，第一滑动小车8，第二滑动小车8'。

具体实施方式

如图1中，一种多机械臂取出装置,包括多个机械臂和控制机械臂的控制装置，在机械臂的端头设有抓持机构，在各个机械臂在抓持和放下期间，各个抓持机构的相对位置保持不变。由此结构，不用采用体积较大的抓持机构，因此不会出现自重较大和惯性较大的问题。

如图1中，所述的多个机械臂安装在一主轨道6上。由此结构，便于控制运行的精度，例如各个抓持机构之间相对位置的控制精度。图中示出的为两个机械臂，根据工况，采用更多的机械臂也是可行的。