[发明专利]多机械臂取出装置

权利要求书

1.一种多机械臂取出装置,其特征是：包括多个机械臂和控制机械臂的控制装置，在机械臂的端头设有抓持机构，在各个机械臂在抓持和放下期间，各个抓持机构的相对位置保持不变。

2.根据权利要求1所述的一种多机械臂取出装置, 其特征是：所述的多个机械臂安装在一主轨道（6）上。

3.根据权利要求2所述的一种多机械臂取出装置, 其特征是：所述的多个机械臂固定安装在主轨道（6）上。

4.根据权利要求2所述的一种多机械臂取出装置, 其特征是：所述的多个机械臂通过滑动小车以沿主轨道（6）滑动的方式安装在主轨道（6）上。

5.根据权利要求4所述的一种多机械臂取出装置, 其特征是：在主轨道（6）上设有带齿皮带，各个机械臂的滑动小车与带齿皮带连接。

6.根据权利要求4所述的一种多机械臂取出装置, 其特征是：在主轨道（6）上并列设有与机械臂数量相对应的带齿皮带，各个机械臂的滑动小车分别与各条带齿皮带连接。

7.根据权利要求4所述的一种多机械臂取出装置, 其特征是：在主轨道（6）上设有齿条，各个机械臂的滑动小车与齿条啮合连接。

8.根据权利要求2~3任一项所述的一种多机械臂取出装置, 其特征是：所述的机械臂中，横臂通过横动小车与竖臂连接，其中竖臂与横动小车之间以可沿竖臂轴线滑动的方式连接，横动小车与横臂之间以可沿横臂轴线滑动的方式连接。

9.根据权利要求4~7任一项所述的一种多机械臂取出装置, 其特征是：所述的机械臂中，横臂与滑动小车固定连接，横臂通过横动小车与竖臂连接，其中竖臂与横动小车之间以可沿竖臂轴线滑动的方式连接，横动小车与横臂之间以可沿横臂轴线滑动的方式连接。