[发明专利]一种水下机器人回收用电磁自动抛绳器

说明书

技术领域

本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人回收用电磁自动抛绳器。

背景技术

水下机器人的回收技术是限制水下机器人发展的重要因素之一，以往水下机器人回收需要专业人员乘坐小艇到水面完成回收操作，操作具有较大的危险性。为使专业人员无须乘坐小艇到水面回收水下机器人，现有技术通过使水下机器人在水面自动抛射出缆绳，并由母船上的专业人员将缆绳打捞后进行相应的回收操作。现有技术中的抛绳器一般采用火工品和高压气瓶作为动力源，由于深海压力较大，大部分抛绳器无法在水下使用，少数能够水下使用的火工品抛绳器则存在成本较高，操作繁琐，受火工品个体差异的影响较大等缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水下机器人回收用电磁自动抛绳器，操作便捷、体积小、成本低，能够长时间承受深海水压。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种水下机器人回收用电磁自动抛绳器，包括电磁铁、弹簧卡圈、缆绳、端盖、浮力块、发射筒、底钢板、弹簧和底座，其中底座固装于水下机器人主体上，发射筒固装于所述底座的法兰上，电磁铁设置于所述发射筒中并固装于所述底座的凹槽中，且所述电磁铁的信号输入端伸出至所述底座外部，所述电磁铁内部充油，且所述电磁铁通过水下机器人主体的控制系统控制通断电，底钢板设置于所述发射筒中并通过所述电磁铁吸附，所述电磁铁上套设有弹簧，所述弹簧两端分别与所述底座以及一个弹簧卡圈固连，所述弹簧在装置未抛绳时为压缩状态并通过所述弹簧卡圈与所述底钢板相抵，所述发射筒远离所述底座的一端设有端盖，所述缆绳和浮力块设置于发射筒内并设于所述端盖和底钢板之间，所述浮力块的两端分别与所述端盖和底钢板固连，所述缆绳的一端固定在底钢板上，另一端引出发射筒后与水下机器人主体相连。

所述电磁铁的信号输入端内设有充油用的软管，所述软管内设有导线套，所述软管通过所述导线套卡装入所述电磁铁的信号输入端中，所述导线套中部设有通孔，由所述电磁铁引出的电源线经所述导线套中部的通孔穿出后与水下机器人主体内的控制系统相连，所述软管外侧设有紧固密封用的螺帽。

所述导线套的外圆周面上设有横截面为梯形的环状凸台，所述软管通过所述导线套上的环状凸台带动卡装入所述电磁铁的信号输入端中。

所述螺帽与电磁铁的信号输入端为螺纹连接，所述螺帽的前端与软管管壁之间设有密封圈。

所述发射筒的筒壁上设有用于限制所述弹簧卡圈行程的限位槽，所述弹簧卡圈的外圆周面上设有限位螺钉，所述限位螺钉的端部设置于所述限位槽中，所述限位螺钉在所述弹簧卡圈移动时沿所述限位槽移动。

所述浮力块为半圆柱状并充满发射筒内位于端盖与底钢板之间的一半空间，发射筒内位于端盖与底钢板之间除所述浮力块之外的另一半空间由所述缆绳填满。

在发射筒内部位于端盖与底钢板之间的空间内，在所述缆绳与发射筒的筒壁之间设有防止所述缆绳与其他零件刚性连接的侧挡板。

所述侧挡板为大小相等的两块，且两块侧挡板组合在一起构成半圆柱形空腔。

所述底钢板的底面中心处设有一个固定柱，所述缆绳的一端固定在所述固定柱上并围绕所述固定柱逐层反复缠绕，最后由设于发射筒远离底座一端的豁口引出。

所述弹簧卡圈的中部设有供所述电磁铁穿过的通孔。

本发明的优点与积极效果为：

1、本发明操作便捷，安全可靠。本发明安装与拆卸过程不涉及密封处理、火工品和高压气体等因素，均为普通机械结构，操作便捷，本发明的电磁铁吸力在70公斤左右，能够强力稳定的吸住底钢板，更为安全可靠。

2.本发明结构简单，体积小。本发明采用的机械结构非常简单，使高强度缆绳按照顺序缠绕在半圆柱形空腔内，体积小，空间利用率较高，弹射出去之后，高强度缆绳会自动松散，不易打结。

3.本发明成本低廉，能够反复使用。本发明机理简单，不需要配置较为复杂的辅助装置和动力源，例如火工品、气瓶和充气泵，成本十分低廉，能够多次反复使用。

4.本发明能够水下工作。本发明能够长时间承受6000米水压，之后回到水面仍能正常工作。其中，电磁铁的电源线外部套有聚醚聚氨酯材料的软管，软管两端利用螺帽压紧进行密封，软管及电磁铁内部充油来平衡外部水压。

附图说明

图1为本发明的结构示意图，

图2为图1中A处放大视图，

图3为图1中本发明的俯视图。