[发明专利]点云修补方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种点云处理方法及系统，尤其是涉及一种修补缺失点云的方法及系统。

背景技术

三维扫描设备扫描待量测产品生成点云时，由于扫描设备本身的原因或者其他外界因素的干扰，在三维扫描设备难以扫描到的位置及贴有标志点的位置会造成点云的缺失。现有的点云处理系统中，点云修补一般通过简单点云拟合缺失曲面，用曲面上的点填补缺失处的点。该种点云修补方法容易造成缺失处填充痕迹明显，而且可能导致点云的失真及变形。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种点云修补方法及系统，可以实现缺失点云的高精度修补，既确保了填充的自然性，又保证了待量测产品的形状不会改变。

一种点云修补方法，应用于电子装置中，该方法包括步骤：（a）导入产品的点云数据，以及接收用户输入的点间距及曲率过滤参数；（b）在所述点云数据中确定一个待修补区域，并确定该待修补区域的最小包围盒；（c）于该待修补区域外且该最小包围盒内选取预设数量的点，将所选取的点拟合成B样条曲面；（d）根据所述点间距在B样条曲面上插值以获得多个离散点，并将该多个离散点填补至所述待修补区域中；（e）根据所述点间距及曲率过滤参数，确定并删除所述待修补区域的杂乱点；（f）判断所述点云数据中是否还存在其他的待修补区域，当所述点云数据中还存在其他的待修补区域时，返回步骤（b）；及当所述点云数据中不存在其他的待修补区域时，对经过填补的点云数据进行平滑处理。

一种点云修补系统，运行于电子装置中，该系统包括：数据接收模块，用于导入产品的点云数据，以及接收用户输入的点间距及曲率过滤参数；区域确定模块，用于当所述点云数据中存在待修补区域时，在所述点云数据中确定一个待修补区域，并确定该待修补区域的最小包围盒；曲面拟合模块，用于在该待修补区域外且该最小包围盒内选取预设数量的点，将所选取的点拟合成B样条曲面；孔洞填补模块，用于根据所述点间距在B样条曲面上插值以获得多个离散点，并将该多个离散点填补至所述待修补区域中；过滤模块，用于根据所述点间距及曲率过滤参数，确定并删除所述待修补区域的杂乱点；判断模块，用于判断所述点云数据中是否还存在其他的待修补区域；及平滑处理模块，用于当所述点云数据中不存在其他的待修补区域时，对经过填补的点云数据进行平滑处理。

相较于现有技术，本发明所提供的点云修补方法及系统，可以实现缺失点云的高精度修补，既确保了填充的自然性，又保证了待量测产品的形状不会改变。

附图说明

图1是本发明点云修补系统较佳实施例的硬件架构图。

图2是本发明点云修补系统较佳实施例的功能模块图。

图3是本发明点云修补方法较佳实施例的作业流程图。

图4是本发明所生成的三次B样条曲面的示例图。

主要元件符号说明