[发明专利]点云修补方法及系统

权利要求书

1.一种点云修补方法，应用于电子装置中，其特征在于，该方法包括：

数据接收步骤：导入产品的点云数据，以及接收用户输入的点间距及曲率过滤参数；

区域确定步骤：在所述点云数据中确定一个待修补区域，并确定该待修补区域的最小包围盒；

曲面拟合步骤：于该待修补区域外且该最小包围盒内选取预设数量的点，将所选取的点拟合成B样条曲面；

孔洞填补步骤：根据所述点间距在B样条曲面上插值以获得多个离散点，并将该多个离散点填补至所述待修补区域中；

过滤步骤：根据所述点间距及曲率过滤参数，确定并删除所述待修补区域的杂乱点；

判断步骤：判断所述点云数据中是否还存在其他的待修补区域，当所述点云数据中还存在其他的待修补区域时，返回区域确定步骤；及

平滑处理步骤：当所述点云数据中不存在其他的待修补区域时，对经过填补的点云数据进行平滑处理。

2.如权利要求1所述的点云修补方法，其特征在于，所述待修补区域通过以下方法来确定：

判断在点云数据中是否有孔洞缺失点云数据的面积大于一个预设面积，并在点云数据中有孔洞缺失点云数据的面积大于所述预设面积时，确定该孔洞为待修补区域。

3.如权利要求1所述的点云修补方法，其特征在于，所述将所选取的点拟合成B样条曲面的方法为牛顿迭代法。

4.如权利要求1所述的点云修补方法，其特征在于，所述多个离散点通过以下方法获得：

根据所述点间距在B样条曲面的x1方向以等间隔取等参曲线，并对每一条等参曲线在x2方向根据所述点间距取等间隔点；

判断各等间隔点的曲率是否大于预设曲率值；

当该等间隔点的曲率大于所述预设曲率值时，将该等间隔点按照x1方向向左移动预设距离；及

将上述等间隔点作为所述离散点。

5.如权利要求1所述的点云修补方法，其特征在于，所述杂乱点包括曲率大于所述曲率过滤参数的点及没有邻近点的孤立点。

6.一种点云修补系统，运行于电子装置中，其特征在于，该系统包括：

数据接收模块，用于导入产品的点云数据，以及接收用户输入的点间距及曲率过滤参数；

区域确定模块，用于当所述点云数据中存在待修补区域时，在所述点云数据中确定一个待修补区域，并确定该待修补区域的最小包围盒；

曲面拟合模块，用于在该待修补区域外且该最小包围盒内选取预设数量的点，将所选取的点拟合成B样条曲面；

孔洞填补模块，用于根据所述点间距在B样条曲面上插值以获得多个离散点，并将该多个离散点填补至所述待修补区域中；

过滤模块，用于根据所述点间距及曲率过滤参数，确定并删除所述待修补区域的杂乱点；

判断模块，用于判断所述点云数据中是否还存在其他的待修补区域；及

平滑处理模块，用于当所述点云数据中不存在其他的待修补区域时，对经过填补的点云数据进行平滑处理。

7.如权利要求6所述的点云修补系统，其特征在于，所述区域确定模块通过以下方法确定所述待修补区域：

判断在点云数据中是否有孔洞缺失点云数据的面积大于一个预设面积，并在点云数据中有孔洞缺失点云数据的面积大于所述预设面积时，确定该孔洞为待修补区域。

8.如权利要求6所述的点云修补系统，其特征在于，所述将所选取的点拟合成B样条曲面的方法为牛顿迭代法。

9.如权利要求6所述的点云修补系统，其特征在于，所述孔洞填补模块通过以下方法获得多个离散点：

根据所述点间距在B样条曲面的x1方向以等间隔取等参曲线，并对每一条等参曲线在x2方向根据所述点间距取等间隔点；

判断各等间隔点的曲率是否大于预设曲率值；

当该等间隔点的曲率大于所述预设曲率值时，将该等间隔点按照x1方向向左移动预设距离；及

将上述等间隔点作为所述离散点。

10.如权利要求6所述的点云修补系统，其特征在于，所述杂乱点包括曲率大于所述曲率过滤参数的点及没有邻近点的孤立点。