[发明专利]一种复合机械臂

说明书

技术领域

本发明涉及剪式机构领域，尤其涉及一种复合机械臂。

背景技术

剪式机构目前有很广泛的应用和发展，如可折叠的帐篷、可收缩的门帘、升降机、可折叠式台灯或机械臂等。它的特点是伸缩比大，可延伸长距离和大跨度，而当它收缩以后所占空间很小，因此被应用于许多行业中。目前大多数剪式机构的应用中采用的是单面剪式机构或双平行的剪式机构，如门帘采用的是单面剪式机构，升降机采用的是双平行的剪式机构。大多数的剪式机构的主要缺点是在受多方向力作用下，其受力方向上的结构的强度和刚性不足以承受该力的承重作用，容易发生歪折，安全性也不高。此外，目前的剪式机构的载荷能力也不高，这些弱点限制了它的更广泛的应用。若使用双平行的剪式机构，虽然可以加强载荷能力，但是两个剪式机构之间会存在工作非同步的问题，导致升降机的工作平台运行不平稳等问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种载荷能力高、伸缩比大、可受多方向力作用的一种复合机械臂，能更灵活地适应不同环境下的使用，且多个剪式机构之间运行同步，具有良好的刚性、强度和安全性。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种复合机械臂，包括连接杆组件和连接件，所述连接杆组件分为四套，每套所述连接杆组件分为两组，每组所述连接杆组件由连接杆首尾枢接而成，该首尾枢接位置为所述连接杆的第二枢接部；

两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；

两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；

其中三套所述可展机构的任一端的所述第二枢接部通过所述连接件三套所述可展机构首尾相连，第一套和第三套所述可展机构的所述第一枢接部通过所述连接件分别枢接于第四套所述可展机构的所述第二枢接部，第一套和第三套所述可展机构的连接杆相互平行。

更优的，所述连接件由两个连接板通过转轴铰接而成，两套所述可展机构，各自对应的一个所述第二枢接部分别对称枢接固定于所述连接板。

更优的，连接于第二套所述可展机构的两个所述连接件，两个所述连接件的所述连接板的夹角固定不变。

更优的，第一套所述可展机构和第三套所述可展机构的连接杆的长度不相等，所述连接件为可转动的活页。

更优的，所述第二枢接部连接在所述连接件的内侧面。

更优的，所述第二枢接部连接在所述连接件的外侧面。

更优的，所述连接板与所述第二枢接部连接的一端设有装夹槽，所述可展机构中的连接杆通过所述装夹槽的槽体与所述连接板的另一端枢接。

本发明的有益效果：1、四套伸缩臂之间通过铰接于连接件，相互提供支撑，使复合机械臂的刚性和强度增大，载荷能力提高，伸缩比大；2、运行同步，伸缩更加的稳定；3、应用范围更广泛，更专业。

附图说明

图1是本发明的一个实施例的结构示意图；

图2是本发明的一个实施例的侧视图；

图3是本发明的一个实施例的侧视图；

图4是本发明中第二枢接部设置在连接件外侧面的结构示意图；

图5是本发明中一个实施例通过装夹槽枢接的结构示意图。

其中：连接件1、连接杆2、连接板11、装夹槽111、第一枢接部21、第二枢接部22。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

一种复合机械臂，包括连接杆组件和连接件1，所述连接杆组件分为四套，每套所述连接杆组件分为两组，每组所述连接杆组件由连接杆2首尾枢接而成，该首尾枢接位置为所述连接杆1的第二枢接部22；

两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部21；

两组所述连接杆1组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；

其中三套所述可展机构的任一端的所述第二枢接部22通过所述连接件1三套所述可展机构首尾相连，第一套和第三套所述可展机构的所述第一枢接部21通过所述连接件分别与第四套所述可展机构的所述第二枢接部22连接，第一套和第三套所述可展机构的连接杆2相互平行。