[发明专利]固定壁障调节装置及其动态补偿方法

权利要求书

1.一种固定壁障调节装置，其特征在于，包括：

支撑装置，所述支撑装置分别与x方向的第一调节机构及z方向的第二调节机构连接；

x方向的第一调节机构，所述第一调节机构包括第一直线导轨、第一滑块、第一丝杆和第一电机，所述第一电机与第一丝杆同轴设置，所述第一电机与第一丝杆的一端连接，所述第一直线导轨与第一丝杆平行，并设置在所述第一丝杆的周侧，所述第一滑块与所述第一直线导轨滑动连接；

z方向的第二调节机构，所述第二调节机构包括第二直线导轨、第二滑块、第二丝杆、第二电机、第二减速机和同步带，所述支撑装置的底板与所述第一滑块固定连接，并与所述第一丝杆螺纹连接，所述第二直线导轨、第二丝杆和第二电机均竖直设置且平行设置，所述第二滑块与所述第二直线导轨滑动连接，所述支撑装置与所述第二滑块固定连接，并与所述第二丝杆螺纹连接，所述第二电机通过第二减速机与所述第二丝杆连接，所述第二减速机远离第二电机的一端通过所述同步带与第二丝杆连接；

挂钩横梁，所述挂钩横梁固定在所述支撑装置的底板上，并具有伸出所述支撑装置底板的两端；

挂钩，所述挂钩包括第一挂钩和第二挂钩，所述第一挂钩和第二挂钩的上端分别挂接在所述挂钩横梁上，下端固定在所述固定壁障上；

控制系统，所述控制系统分别与所述第一电机、第二电机和传感器电信连接；

所述固定壁障调节装置还包括传感器，所述传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和第二传感器均固定在所述支撑装置的侧板上，所述第一传感器靠近所述挂钩横梁的一端并用于测量第一挂钩与挂钩横梁中间部分的距离A，所述第二传感器靠近所述挂钩横梁的另一端并用于测量第二挂钩与挂钩横梁中间部分的距离B，其中，

如果A=B，初始状态的第一调节机构保持静止 ，

如果A<B，第一调节机构向远离第一传感器的方向移动 (A-B)/2的位移，

如果A>B，第一调节机构向远离第二传感器的方向移动（A-B)/2的位移。

2.如权利要求1所述的固定壁障调节装置，其特征在于，所述第一调节机构还包括第一减速机和水平联轴器，所述水平联轴器和第一减速机连接，所述第一丝杆依次通过所述水平联轴器和第一减速机与所述第一电机连接。

3.如权利要求2所述的固定壁障调节装置，其特征在于，所述第一丝杆通过第一螺栓、第一螺母与所述水平联轴器的一端连接，所述水平联轴器的另一端通过第二螺栓、第二螺母与所述第一减速机连接。

4.如权利要求1所述的固定壁障调节装置，其特征在于，所述第一调节机构还包括第一方向操作手轮，所述第一方向操作手轮与第一丝杆的另一端连接。

5.如权利要求1所述的固定壁障调节装置，其特征在于，两根平行的所述第一直线导轨分别设置在所述第一丝杆的两侧。

6.如权利要求1所述的固定壁障调节装置，其特征在于，所述第二减速机远离第二电机的一端具有减速机安装板，所述减速机安装板固定在所述支撑装置的顶板上。

7.如权利要求6所述的固定壁障调节装置，其特征在于，所述第二调节机构还包括第二方向操作手轮，所述第二方向操作手轮与第二丝杆连接。

8.如权利要求7所述的固定壁障调节装置，其特征在于，所述第二调节机构还包括防退块，用于防止所述第二电机受到拉力作用会在y方向移动，所述防退块的一侧固定在所述减速机安装板上，另一侧固定在所述支撑装置的顶板上。

9.如权利要求1-8任一项所述的固定壁障调节装置，其特征在于，所述固定壁障调节装置还包括坦克链，用于放置电缆线。

10.一种动态补偿方法，应用于如权利要求1所述的固定壁障调节装置，其特征在于，所述第一传感器测量第一挂钩与挂钩横梁中间部分的距离A，所述第二传感器测量第二挂钩与挂钩横梁中间部分的距离B，

如果A=B，初始状态的第一调节机构保持静止 ，

如果A<B，第一调节机构向远离第一传感器的方向移动 (A-B)/2的位移，

如果A>B，第一调节机构向远离第二传感器的方向移动（A-B)/2的位移。