[发明专利]车联网系统中行人定位系统、方法和相关设备

说明书

技术领域

本发明涉及车联网技术领域，尤其涉及一种车联网系统中行人定位系统、方法和相关设备。

背景技术

车联网系统中，定位和通信是实现车联网功能的两个基础。车辆定位可以通过车载终端的卫星定位系统、加速度计、陀螺仪、电子罗盘等实现。行人的定位也可以通过行人手持终端的卫星定位以及其他传感器实现。车联网系统中还存在路侧单元，路侧单元、车载终端、行人手持终端之间可以通过DSRC(Dedicated Short Range Communication，专用短程无线通信)进行通信，实现数据交互。

如何实现车联网系统中连续无缝定位是安全车联网系统中的一个重要问题。室外定位一般使用卫星定位和基站定位，但是卫星定位受到遮挡后会失效或者误差变大，而基站定位本身的误差就比较大。对于车辆定位来说，在卫星定位失效时，使用加速度计、陀螺仪、电子罗盘等实现的惯性导航位或者航位推算可以保持一定时间内的定位精度。但是，对于行人连续定位，由于行人的手持终端不同于车载终端，其惯性传感器(如加速度计、陀螺仪)、电子罗盘精度较低，而且手持终端在使用时姿态变化复杂，因此，在卫星定位失效时，使用惯性导航或者航位推算的方式定位会带来极大的误差。所以，在行人手持终端卫星定位系统不可用时，使用惯性导航或者航位推算的方式获取行人的位置很难保证一段时间之内的精度。

发明内容

本发明实施例提供一种车联网系统中行人定位系统、方法和相关设备，用以在卫星定位系统失效后，连续准确定位行人位置。

本发明实施例提供一种车联网系统中行人定位系统，所述车联网系统包括云服务器、行人手持终端和至少一个无线节点，包括：

云服务器，用于接收行人手持终端和至少一个无线节点在所述手持终端的卫星定位系统失效之后在相同的上报时间点分别上报的第一定位信息和第二定位信息；根据当前计算时刻和上一计算时刻之间包含的上报时间点接收到的第一定位信息和第二定位信息以及上一计算时刻确定出的行人位置的概率密度确定当前计算时刻的行人位置；

行人手持终端，用于确定卫星定位系统失效时，广播发送卫星定位失效标识；以及按照与无线节点约定的上报时间点向所述云服务器上报第一定位信息；

无线节点，用于在接收到所述行人手持终端发送的卫星定位失效标识之后，按照与所述行人手持终端约定的上报时间点向所述云服务器上报第二定位信息。

本发明实施例提供一种车联网系统中行人定位的方法，所述车联网系统包括云服务器、行人手持终端和至少一个无线节点，包括：

接收行人手持终端和至少一个无线节点在所述手持终端的卫星定位系统失效之后在相同的上报时间点分别上报的第一定位信息和第二定位信息；

根据当前计算时刻和上一计算时刻之间包含的上报时间点接收到的第一定位信息和第二定位信息以及上一计算时刻确定出的行人位置的概率密度确定当前计算时刻的行人位置。

本发明实施例提供一种云服务器，应用于车联网系统行人定位系统中，所述车联网系统还包括行人手持终端和至少一个无线节点，包括：

接收单元，用于接收行人手持终端和至少一个无线节点在所述手持终端的卫星定位系统失效之后在相同的上报时间点分别上报的第一定位信息和第二定位信息；

确定单元，用于根据当前计算时刻和上一计算时刻之间包含的上报时间点接收到的第一定位信息和第二定位信息以及上一计算时刻确定出的行人位置的概率密度确定当前计算时刻的行人位置。

本发明实施例提供另外一种车联网系统中行人定位的方法，所述车联网系统包括云服务器、行人手持终端和至少一个无线节点，包括：

所述行人手持终端监测自身的卫星定位系统是否失效；

在监测到所述卫星定位系统失效时，广播发送卫星定位失效标识；

按照与无线节点预定的上报时间点向所述云服务器上报定位信息，所述定位信息包括行人在所述上报时间点的行走步数和航向测量值。

本发明实施例提供一种手持终端，应用于车联网系统行人定位系统中，所述车联网系统还包括云服务器和至少一个无线节点，包括：

监测单元，用于监测所述手持终端的卫星定位系统是否失效；

广播单元，用于在所述监测单元监测到所述卫星定位系统失效时，广播发送卫星定位失效标识；

信息上报单元，用于按照与无线节点预定的上报时间点向所述云服务器上报定位信息，所述定位信息包括行人在所述上报时间点的行走步数和航向测量值。