[发明专利]车联网系统中行人定位系统、方法和相关设备

权利要求书

1.一种车联网系统中行人定位系统，所述车联网系统包括云服务器、行人手持终端和至少一个无线节点，其特征在于，

云服务器，用于接收行人手持终端和至少一个无线节点在所述手持终端的卫星定位系统失效之后在相同的上报时间点分别上报的第一定位信息和第二定位信息；根据当前计算时刻和上一计算时刻之间包含的上报时间点接收到的第一定位信息和第二定位信息以及上一计算时刻确定出的行人位置的概率密度确定当前计算时刻的行人位置；

行人手持终端，用于确定卫星定位系统失效时，广播发送卫星定位失效标识；以及按照与无线节点约定的上报时间点向所述云服务器上报第一定位信息；

无线节点，用于在接收到所述行人手持终端发送的卫星定位失效标识之后，按照与所述行人手持终端约定的上报时间点向所述云服务器上报第二定位信息。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一定位信息包括行人在所述上报时间点的行走步数和航向测量值；所述第二定位信息包括所述无线节点与所述行人手持终端之间的距离；以及

所述云服务器，具体用于根据当前计算时刻与上一计算时刻的行走步数差值与行人步长确定行人行走的距离；根据当前计算时刻与上一计算时刻的航向测量差值与上一计算时刻的行人航向值确定行人在当前计算时刻的第一航向值；根据当前计算时刻之前行人的历史位置确定当前计算时刻位置空间所有位置的第二航向值；根据行人行走的距离和上一计算时刻确定出的行人位置的概率密度利用预设的第一定位算法确定行人在所述位置空间内任一位置的第一概率值；根据无线节点与所述行人手持终端之间的距离、第一航向值和第二航向值和上一计算时刻确定出的行人位置的概率密度利用预设的第二定位算法确定行人在所述位置空间内任一位置的第二概率值；选择概率值最大的位置为所述行人当前计算时刻所在的位置。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述无线节点，具体用于通过专用短程通信DSRC通信确定自身与所述行人手持终端之间的距离。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述行人手持终端，具体用于在所述卫星定位系统获取的卫星信号信噪比SNR不大于预设信号阈值或者可见卫星数量不大于预设数量时，确定所述卫星定位系统失效。

5.如权利要求1～4任一权利要求所述的系统，其特征在于，

所述行人手持终端，具体用于确定所述卫星系统失效时，通过DSRC广播发送卫星定位失效标识。

6.一种车联网系统中行人定位的方法，所述车联网系统包括云服务器、行人手持终端和至少一个无线节点，其特征在于，包括：

接收行人手持终端和至少一个无线节点在所述手持终端的卫星定位系统失效之后在相同的上报时间点分别上报的第一定位信息和第二定位信息；

根据当前计算时刻和上一计算时刻之间包含的上报时间点接收到的第一定位信息和第二定位信息以及上一计算时刻确定出的行人位置的概率密度确定当前计算时刻的行人位置。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一定位信息包括行人在所述上报时间点的行走步数和航向测量值；所述第二定位信息包括所述无线节点与所述行人手持终端之间的距离；以及

根据当前计算时刻和上一计算时刻之间包含的上报时间点接收到的第一定位信息和第二定位信息以及上一计算时刻确定出的行人位置的概率密度确定当前计算时刻的行人位置，具体包括：

根据当前计算时刻与上一计算时刻的行走步数差值与行人步长确定行人行走的距离；

根据当前计算时刻与上一计算时刻的航向测量差值与上一计算时刻的行人航向值确定行人在当前计算时刻的第一航向值；

根据当前计算时刻之前行人的历史位置确定当前计算时刻位置空间所有位置的第二航向值；

根据行人行走的距离和上一计算时刻确定出的行人位置的概率密度利用预设的第一定位算法确定行人在所述位置空间内任一位置的第一概率值；

根据无线节点与所述行人手持终端之间的距离、第一航向值和第二航向值和上一计算时刻确定出的行人位置的概率密度利用预设的第二定位算法确定行人在所述位置空间内任一位置的第二概率值；

选择概率值最大的位置为所述行人当前计算时刻所在的位置。