[发明专利]一种转向控制方法、装置和车辆

权利要求书

1.一种转向控制方法，其特征在于，包括：

获得车辆的最大转向角度；

根据所述最大转向角度，控制转向助力机构对方向盘施加用于使得方向盘转动的作用力，以限制由所述方向盘的转动角度所控制的所述车辆的转向角度在小于所述最大转向角度的范围内；

根据所述最大转向角度，控制转向助力机构对方向盘施加用于使得方向盘转动的作用力，包括：

计算所述车辆的转向角度为所述最大转向角度时，所述车辆的转向轴的最大传动距离；

若检测到所述转向轴的传动距离不小于所述最大传动距离，则控制所述转向助力机构对所述方向盘施加反向的作用力；所述反向的作用力的方向相反于所述方向盘的转动方向，所述反向的作用力的绝对值不小于所述方向盘在转动方向上所受的作用力的绝对值；

所述获得车辆的最大转向角度，包括：

检测所述车辆所行使路面的坡度i、路面的摩擦系数f、路面的附着系数σ、所述车辆的加速度a和所述车辆的行使速度V；

根据公式计算滚动阻力F_f＝G×f，空气阻力上坡阻力F_i＝G×i，加速阻力F_j＝m×a，附着条件F_σ＝Z×σ，其中，G为所述车辆所受的重力，m为所述车辆的质量，C_D为空气系数，A为迎风面积，ρ为空气密度，Z为路面对驱动轮的反力；

根据公式计算车辆的最大转向角度Θ，其中，所述车辆的阻力F_t＝F_f+F_w+F_i+F_j。

2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述获得车辆的最大转向角度之后，还包括：

显示所述最大转向角度。

3.一种转向控制装置，其特征在于，包括：

获得模块，用于获得车辆的最大转向角度；

控制模块，用于根据所述最大转向角度，控制转向助力机构对方向盘施加用于使得方向盘转动的作用力，以限制由所述方向盘的转动角度所控制的所述车辆的转向角度在小于所述最大转向角度的范围内；

所述控制模块，具体用于计算所述车辆的转向角度为所述最大转向角度时，所述车辆的转向轴的最大传动距离；若检测到所述转向轴的传动距离不小于所述最大传动距离，则控制所述转向助力机构对所述方向盘施加反向的作用力；所述反向的作用力的方向相反于所述方向盘的转动方向，所述反向的作用力的绝对值不小于所述方向盘在转动方向上所受的作用力的绝对值；

所述获得模块，包括：

检测单元，用于检测所述车辆所行使路面的坡度i、路面的摩擦系数f、路面的附着系数σ、所述车辆的加速度a和所述车辆的行使速度V；

计算单元，用于根据公式计算滚动阻力F_f＝G×f，空气阻力上坡阻力F_i＝G×i，加速阻力F_j＝m×a，附着条件F_σ＝Z×σ，其中，G为所述车辆所受的重力，m为所述车辆的质量，C_D为空气系数，A为迎风面积，ρ为空气密度，Z为路面对驱动轮的反力；根据公式计算车辆的最大转向角度Θ，其中，所述车辆的阻力F_t＝F_f+F_w+F_i+F_j。

4.根据权利要求3所述的转向控制装置，其特征在于，所述装置，还包括：

显示模块，用于显示所述最大转向角度。

5.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求3-4任一项所述的转向控制装置。