[发明专利]输送系统及其输送方法

权利要求书

1.一种输送系统，包括链挂输送线和皮带输送线，其特征在于：该输送系统还包括控制模组和机械手，该皮带输送线包括第一皮带输送带、第一定位组件和多个第一皮带托盘、第二皮带输送带、第二定位组件和多个第二皮带托盘；该链挂输送线包括链挂输送带、链挂定位组件、多个第一链挂托盘与多个第二链挂托盘；该第一皮带输送带与该第二皮带输送带分别用于输送该第一皮带托盘和该第二皮带托盘，该第一皮带托盘与该第二皮带托盘用于运载物料，该第一定位组件与该第二定位组件分别用于感测该第一皮带托盘、该第二皮带托盘到达一预定位置，该第一定位组件、该第二定位组件及该链挂定位组件向该控制模组发出来料信号，该来料信号包括该第一皮带托盘、该第二皮带托盘、该第一链挂托盘及该第二链挂托盘的位置信号与类别信号；该控制模组用于接收该来料信号并控制该机械手抓取和释放物料。

2.如权利要求1所述的输送系统，其特征在于：该链挂输送带用于输送该第一链挂托盘和该第二链挂托盘。

3.如权利要求1所述的输送系统，其特征在于：该第一链挂托盘和该第一皮带托盘的类别相同，该第二链挂托盘和该第二皮带托盘的类别相同。

4.如权利要求3所述的输送系统，其特征在于：该控制模组依据该来料信号向该机械手发出控制信号；该机械手包括识别组件和抓取组件，该识别组件用于识别该类别信号，该抓取组件用于执行抓取或释放的动作命令。

5.如权利要求4所述的输送系统，其特征在于：该机械手的数量为两个。

6.一种输送方法，包括上料方法，该上料方法包括以下步骤：

机械手初始化并开始运行；

第一皮带输送线中的第一定位组件感测第一皮带托盘，并发出第一来料信号；

控制模组接收该第一来料信号并向该机械手发出控制信号；

该机械手抓取该第一皮带托盘中的物料；

链挂定位组件感测第一链挂托盘，并发出链挂线来料信号；

该控制模组接收该链挂线来料信号并向该机械手发出控制信号；

该机械手向该第一链挂托盘释放物料，完成上料；

该输送方法还包括下料方法，该下料方法包括以下步骤：

机械手初始化并启动；

链挂线启动；

链挂定位组件感测第一链挂托盘或第二链挂托盘，并发出链挂线来料信号，链挂线来料信号包括托盘的类别信号；

控制模组接收该来料信号并发出控制信号给机械手；

机械手抓取物料，并识别该类别信号；

机械手依据该类别信号将物料放入第一皮带输送线或第二皮带输送线；

机械手复位，完成下料。

7.如权利要求6所述的输送方法，其特征在于：在该第一定位组件运行的同时，第二皮带输送线中的第二定位组件感测第二皮带托盘，并发出第二来料信号。

8.如权利要求6所述的输送方法，其特征在于：当链挂线发出链挂线来料信号之前，该控制模组捕捉异常中断信号人，若有异常中断信号，该控制模组控制机械手中断程序。